一套完整的SLAM-2100型背包式SLAM自動激光盤煤系統(tǒng)，由以下幾個主要部分組成: - 特制雙肩背包;
- 板載嵌入式計算機;
- 電源系統(tǒng);
- 嵌入式數(shù)據(jù)處理軟件;
- 雙激光掃描儀;(可以實現(xiàn)水平方向和垂直方向的同時掃描測量) 
- 盤煤系統(tǒng)軟件;
該產(chǎn)品具有如下技術特點:
- 掃描范圍廣:可獲水平0-360度、垂直-90度到90度范圍內(nèi)的高精度三維點云數(shù)據(jù);
- 效率高:采集的目標點云數(shù)據(jù)在手機/平板等移動端實時同步顯示，支持在線閉環(huán)優(yōu)化，掃描完成即可導出點云數(shù)據(jù)和移動軌跡;
- 精度:結合激光雷達和SLAM算法實現(xiàn)室內(nèi)外一體化測量，無需GNSS信號即可實現(xiàn)厘米級數(shù)據(jù)精度;
- 多平臺:設計輕巧便捷，可搭載不同的移動平臺，無論是不行、騎行、車載都可以輕松采集數(shù)據(jù);

- 易操作:軟硬件結合，高度自動化，開機即用;

2，主要技術參數(shù) 

2.1 系統(tǒng)參數(shù)

3，盤煤作業(yè)流程
SLAM-2100 型自動激光盤煤系統(tǒng)的盤煤作業(yè)流程非常簡單，盤煤人員只需要經(jīng)過簡單的培訓，即可進行盤煤作業(yè)。
該型盤煤系統(tǒng)是一種高度集成的盤煤系統(tǒng)，只需要安裝電池，然后打開電源開關，就可以進行盤煤作業(yè)了。具體作業(yè)流程如下:

4，盤煤軟件的數(shù)據(jù)處理
SLAM-2100型自動激光盤煤系統(tǒng)采集的點云數(shù)據(jù)，經(jīng)過板載計算機和嵌入式軟件系統(tǒng)的處 理后，以las格式或者ply格式輸出。這些點云數(shù)據(jù)是經(jīng)過SLAM算法計算和優(yōu)化過的數(shù)據(jù) 。這些點云在采集的時候是有大量重疊的，而點云后輸出的空間位置誤差在5厘米左右，這樣實際的點云分布是一個厚度大約為5厘米的點云層。這樣分布的點云是不能直接用于建模和計算體積的。需要經(jīng)過進一不的點云清洗處理，才能后生成適合于建模和計算體積的點云 數(shù)據(jù)。這部分工作主要是由盤煤軟件來完成的。
盤煤軟件對點云的處理流程如下:

4.1 導入las或ply格式的點云到盤煤軟件Ranger3D Pro中

從上圖中，可以明顯看出原始的輸出點云呈現(xiàn)的棉絮裝形態(tài)，都一個位置上有多次掃描后疊 加在一起的“點云團”。

4.2 對導入的點云進行清洗和梳理

經(jīng)過盤煤軟件對原始導出數(shù)據(jù)的處理，點云已經(jīng)變得規(guī)則且整潔，多余的、無效的點都已經(jīng) 被自動刪除掉。
4.3 導入煤場區(qū)域數(shù)據(jù)，確定體積計算邊界

4.4 建模和體積計算

5，供貨范圍
SLAM-2100型自動激光盤煤系統(tǒng)是一種集成度很高的自動化激光測量系統(tǒng)，其主要組成如下:

6，技術服務及保修
1) 全部產(chǎn)品經(jīng)驗收合格之日起，我方對產(chǎn)品提供一年的免費保修服務;
2) 在保修期內(nèi)，在質(zhì)量保證期內(nèi)，我方對因設計、工藝或材料的缺陷等原因造成的不足或故障承擔修復、更換的責任。若交貨驗收時因受檢驗設備、技術條件制約，無法識 別隱性缺陷或問題而在安裝、使用后才發(fā)現(xiàn)的，買方應當盡快以書面形式將質(zhì)量保證期 內(nèi)所發(fā)現(xiàn)的貨物缺陷通知我方。質(zhì)保期內(nèi)如部件因非買方原因/過失而損壞，由我方 在48小時內(nèi)進行免費維修，30個工作日內(nèi)未能修復或經(jīng)過三次維修仍不能修復的應當給 予更換，如不能更換的，應當予以退貨。如更換部件的，我方更換部件的質(zhì)保期應從該更換部件驗收合格之日起開始重新計算。
3) 在保修期內(nèi)，若產(chǎn)品故障系由人為原因造成的，則我方在接到買方提出的修理或提供代用品要求的情況下，仍應按買方的要求承擔修理、提供代用品之義務，但我方對其所提供的修理服務和提供代用品的服務，可收取費用，具體費用由雙方商定。
4) 在保修期內(nèi)，我方負責保修產(chǎn)品，免收其它費用，包括但不限于:服務費、更換零部件費、人工費、交通費、運輸費等。對于因產(chǎn)品質(zhì)量問題采取上述補救措施而產(chǎn)生的一切費用均由我方承擔。
5) 免費保修期滿后，如買方仍需要我方提供維修服務的，我方可收取所更換零部件的成本費，該成本費按當時此類零部件新品的市場零售價格計算。