便攜式專業(yè)級水下機器人Falcon

Falcon 型水下機器人系統(tǒng)工作原理：

系統(tǒng)主體為多功能水下潛器運載平臺，集成高清晰攝像頭、高分辨率圖像聲納單元、

高精度水下激光掃描器、高精度水下導(dǎo)航定位單元，及相關(guān)機械手、剪切器、采樣

器等配套工具裝置。借助光學(xué)、聲學(xué)成像原理，對水下目標(biāo)進行各方位三維立體成

像，實時檢測水下目標(biāo)物的狀態(tài)和特性。另外，通過抓取、切割、采樣等工具手段，

可進行水底沉積物采樣、障礙物提取和水底目標(biāo)物搜尋等操作，幫助用戶對水下特

定目標(biāo)進行系統(tǒng)監(jiān)測和檢測。

Falcon 型水下機器人系統(tǒng)功能特性（性能優(yōu)勢）：

? *的位置懸停功能，并可根據(jù)指令，自動行走特定的距離，此功能*之處

? 便攜、靈活、動力強勁、有效載荷大的水下運載平臺 ? ICON 控制系統(tǒng)運用,人機相互系統(tǒng)更加人性化、智能化，系統(tǒng)實現(xiàn)自動飛行

? 經(jīng)典的開放式框架結(jié)構(gòu)設(shè)計，滿足傳感器/工具擴展要求，各種組件拆卸方便、維

護簡單

? 設(shè)計成熟，配套工具系統(tǒng)化，產(chǎn)業(yè)化

? 矢量推進器確保潛器穩(wěn)定的橫向水平運動性能和靈活操控性（與前向運動能

力同等重要）

? 全向抗流操控穩(wěn)定性，確保獲取高質(zhì)量視頻文件和監(jiān)測數(shù)據(jù)

? 分布式智能電子節(jié)點設(shè)計，部件集成靈活，最多可擴展集成 128 個傳感器組件； 另外，組件集成類似 USB 插拔一樣簡單容易，便于用戶自行組件維護和更換

? 可擴展光纖通訊模塊，滿足高清數(shù)字攝像和聲納的高帶寬通訊應(yīng)用要求

? 具有系統(tǒng)自我診斷和故障隔離功能，可很好的保護系統(tǒng)部件可靠性

? 無鉛封或油封部件，維護快速，成本低

Falcon 型水下機器人系統(tǒng)功能用途：

1、 動態(tài)實時視頻檢測堤壩、船體水下結(jié)構(gòu)體并保存視頻圖像

堤壩水下障礙物結(jié)構(gòu)視頻檢測

船體水下結(jié)構(gòu)視頻檢測

2、 堤壩、碼頭、橋梁水下結(jié)構(gòu)體聲納圖像檢測和破損評估

水下壩體結(jié)構(gòu)和欄污柵聲納圖像檢測

3、 水底淤積物取樣和分布區(qū)域評估

水底沉積物視頻圖像

4、 水下障礙物搜尋、定位和提取

5、 配合潛水員進行水下目標(biāo)物抓取、清洗等輔助工作

Falcon 型水下機器人系統(tǒng)設(shè)備主要性能：

水下潛器本體主機：

水下潛器本體主機采用高強度聚丙烯工程塑料框架結(jié)構(gòu)，具有堅固、浮力大、易鉆

孔和耐腐蝕的優(yōu)點。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)采用尚佳的流體平衡性設(shè)計，合理的框架結(jié)構(gòu)和浮力

壓載配比，保證系統(tǒng)在水下具備尚佳的穩(wěn)定性和操控性；經(jīng)久耐用的安裝固定方式，

確保固定在主機上的攝像頭、聲納等傳感器的安全；系統(tǒng)主板采用功能接口模塊化

設(shè)計，便于單元組件集成、更換和故障排查，大幅度提高效率和降低成本；開放

式平臺，靈活擴展多種功能組件，兼容聲納、USBL 水下聲定位系統(tǒng)、高度計、機械

手、清洗刷、取樣器等相關(guān)功能組件，實現(xiàn)在各種不同環(huán)境下的具體應(yīng)用。 直流無

刷推進器： 5 推進器結(jié)構(gòu)配置，其中 4 個水平矢量推進器，1 個垂直推進器。

Seaeye 從 1987 年開始使用無刷直流型主推進器技術(shù)，這種推進器帶有速度反饋驅(qū)

動電路，對推進進行精確快速控制。結(jié)合固態(tài)速率陀螺，增強方向穩(wěn)定性，并防止

航向改變過調(diào)節(jié)，使得 ROV 水下“飛行”變得簡單容易。

攝像頭和照明燈：

系統(tǒng)標(biāo)配兩個高亮度 LED 照明燈，3200 流明光照度，可在全視距范圍內(nèi)提供足夠的 照明光源。另外標(biāo)配高分辨率、低照度、彩色廣角攝像頭和 180 度俯仰云臺。 傳感

器和相關(guān)自動功能。

ROV 主機配有高分辨率深度傳感器，高精度三維姿態(tài)、航向等傳感器，因而 ROV  主機具有自動定深、定向、定位和推進器功率鎖定等自動巡航功能。

臍帶纜和絞車：

系統(tǒng)選配直徑 11/14/16mm 多種規(guī)格的高強度中性浮力光纖臍帶纜。纜繩重量輕， 強度大（最小斷裂荷載 530Kg），材料柔軟、顏色醒目，便于安裝、牽引和纏繞存放。 Falcon 系統(tǒng)提供多種規(guī)格手搖/電動絞車可選，配套滑環(huán)和 10 米甲板通訊電纜。

便攜式專業(yè)級水下機器人Falcon

      北京匯海公司致力于為海內(nèi)外用戶提供智能化水下解決方案，基于有纜無人水下遙控系統(tǒng)ROV、無人水面艇USV搭載各種傳感器和工具，包括水下光學(xué)、聲學(xué)、電磁波采集系統(tǒng)、機械臂、清洗刷和切割器等工具，完成定位、測繪、檢測、維修和維護等水下工作。

      從1995年開始我們?yōu)橛蜌庑袠I(yè)服務(wù)，具有20年以上海洋行業(yè)從業(yè)經(jīng)驗，與海內(nèi)外大型海洋設(shè)備和服務(wù)商建立了長期的合作關(guān)系，包括SAAB Seaeye、Oceaneering、Teledynemarine等，公司先后研發(fā)了水下電磁波混凝土檢測系統(tǒng)、水下管線檢測系統(tǒng)、滲漏路由檢測系統(tǒng)等，主要應(yīng)用于水利水電、海上風(fēng)電、海上油氣、海洋科學(xué)研究、水產(chǎn)養(yǎng)殖等領(lǐng)域