發(fā)那科機(jī)器人手腕單元A290-7333-T501

發(fā)那科J1軸減速機(jī)的更換步驟分為兩大步：一：拆解1、進(jìn)行簡(jiǎn)易零點(diǎn)標(biāo)定參照點(diǎn)的設(shè)定。(出貨時(shí)全部軸都設(shè)定為0度。)2、把百分表裝在J1軸上，做好進(jìn)行單軸零點(diǎn)標(biāo)定的準(zhǔn)備。3、將機(jī)器人移動(dòng)到J3＝-30o以下的姿勢(shì)，切斷控制裝置的電源。4、拆除在機(jī)器人正面一邊的螺栓(M16×60(2個(gè)))。5、再接通控制裝置的電源,將機(jī)器人移動(dòng)到能安全起吊。

發(fā)那科J1軸減速機(jī)的更換步驟分為兩大步：

1、剎車檢查：正常運(yùn)行前，需檢查電機(jī)剎車每個(gè)軸的電機(jī)剎車，檢查方法如下：（1）運(yùn)行每個(gè)機(jī)械手的軸到它負(fù)載的位置（2）機(jī)器人控制器上的電機(jī)模式，選擇開關(guān)打到電機(jī)關(guān)（MOTORS OFF）的位置 。（3）檢查軸是否在其原來的位置，如果電機(jī)關(guān)掉后，機(jī)械手仍保持其位置，說明剎車良好。

   2、注意失去減速運(yùn)行（250mm/s）功能的危險(xiǎn)：不要從電腦或者示教器上，改變齒輪變速比或其它運(yùn)動(dòng)參數(shù)。這將影響減速運(yùn)行（250mm/s）功能。一：拆解

1、進(jìn)行簡(jiǎn)易零點(diǎn)標(biāo)定參照點(diǎn)的設(shè)定。(出貨時(shí)全部軸都設(shè)定為0度。)

2、把百分表裝在J1軸上，做好進(jìn)行單軸零點(diǎn)標(biāo)定的準(zhǔn)備。

3、將機(jī)器人移動(dòng)到J3＝-30o以下的姿勢(shì)，切斷控制裝置的電源。

4、拆除在機(jī)器人正面一邊的螺栓(M16×60(2個(gè)))。

5、再接通控制裝置的電源,將機(jī)器人移動(dòng)到能安全起吊的姿勢(shì)。

6、切斷控制裝置的電源。

7、拆除J1軸電機(jī)。

8、從安裝在J1軸電機(jī)的孔，排出J1軸減速機(jī)的潤(rùn)滑脂。

9、拆除通過一軸的本體電纜線。

10、拆除J2機(jī)座安裝螺栓(M16×60(9個(gè)))，吊機(jī)器人本體,從J1單元拆除機(jī)器人的本體。

11、拆除中心齒輪。

12、拆除J1軸減速機(jī)安裝螺栓(M20×150(9個(gè)))，從J1機(jī)座上拆除J1軸減速機(jī)。

二：組裝

1、用油石磨J2機(jī)座的減速機(jī)安裝面和J1軸電機(jī)安裝面。

2、對(duì)J1軸減速機(jī)和J1機(jī)座的結(jié)合面,涂上密封劑。

3、為J1機(jī)座安裝J1軸減速機(jī)。使墊圈通過螺栓(M20×150(9個(gè)))，涂敷螺紋膠水后，以擰緊力矩539N?m(55kgf?m)予以緊固。

4、此時(shí)，由于要供給潤(rùn)滑脂，請(qǐng)調(diào)整減速機(jī)和Ｊ1軸機(jī)座的潤(rùn)滑脂通過口的相位。

5、注意不要弄壞中心齒輪和O形密封圈，將機(jī)器人主體輕輕安裝到J1軸單元上。使墊圈通過螺栓(M16×60(9個(gè)))，涂上螺紋膠水后，用319N?m(32.5kgf?m)的力矩?cái)Q緊螺栓。

6、安裝J1軸電機(jī)。

7、進(jìn)行電纜的修整。

8、供給潤(rùn)滑脂。

9、進(jìn)行簡(jiǎn)易零點(diǎn)標(biāo)定校后，對(duì)J1軸進(jìn)行單軸零點(diǎn)標(biāo)定。  

發(fā)那科機(jī)器人手腕單元A290-7333-T501

發(fā)那科R-2000IC/165F減速機(jī)

J1軸：A97L-0218-0987

J2軸：A97L-0218-0988#249

J3軸：A97L-0218-0989#218

J4軸：A97L-0218-0990#36

手腕單元：A290-7333-T501

電機(jī)

J1軸電機(jī)：A06B-2048-B605#0042

J2J3軸電機(jī)：A06B-2041-B605#0042

J4J5J6軸電機(jī)：A06B-2047-B605