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封閉式儲料場智能管理平臺之吊掛式工業(yè)巡檢機器人
吊掛式巡檢機器人系列，具備點云編輯、三維建模、3D成像、機器視覺檢測算法、機器人柔性控制的全部功能系列產(chǎn)品，以此為平臺為用戶提供3D視覺感知與機器人柔性控制交互、3D數(shù)字孿生與工業(yè)控制閉環(huán)的解決方案。
功能結(jié)構(gòu)
識別計量裝置等設(shè)備狀態(tài)
3D建模、點云集成、點云濾波
非接觸式充電，更安全
機器人采用非接觸充電方式，避免電極外露，有效保障充電安全，進一步提升機器人巡檢運行的安全性。
本系統(tǒng)軌道材料采用工型鋼，通過懸掛方式安裝在煤棚底部馬道下方，以煤棚馬道作為軌道支撐.。安裝要求水平誤差不超過10cm,垂直誤差不超過1cm。
盤料儀與馬道相對位置如下圖所示：
檢修平臺
為了保證巡檢機器人的正常充電和檢修，在馬道一端安裝有檢修平臺。檢修平臺防護罩通過鈑金技術(shù)將一整塊板折成防護罩，防護罩內(nèi)裝有行程開關(guān)和插座，巡檢機器人進入后門關(guān)閉，防止灰塵進入。
整體介紹
- 全覆蓋、全自動化測量盤料，無盲區(qū)，*。
- 自動化程度高，全部測量數(shù)據(jù)由掃描儀自動采集。
- 生成的三維圖形可放大、縮小、平移、多方位旋轉(zhuǎn)查看。
- 測量的相對精度優(yōu)于0.2%。?
優(yōu)點
- ?校核盤料的準確性。
- 可實現(xiàn)現(xiàn)場盤料和遠程控制盤料。
- 不受機械條件與煤場環(huán)境影響。
- 測量精度不受外界磁場干擾。
- 可以生成煤堆高度圖、剖面圖并可在高度圖上查看料堆高度。
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軌道巡檢機器人具備溫度采集的功能，對選定區(qū)域進行溫度檢測。當被檢測設(shè)備超過設(shè)定溫度值時，機器人能夠自動報警，工作人員便可到故障地點實地查看，并采取相應(yīng)措施。同時，將這些信息存儲到數(shù)據(jù)庫中，為之后的事故處理提供依據(jù)。
智能巡檢機器人能在配套提供的監(jiān)控后臺軟件上，手工遙控模式下，操作人員隨機選擇紅外視頻中的某一個點，獲得當前選擇點的溫度值。
堆體測量系統(tǒng)主要包括：巡檢機器人（包括激光掃描儀、掃描儀定位裝置、無線通信裝置、充電裝置、數(shù)據(jù)采集設(shè)備、巡檢機器人驅(qū)動裝置）、巡檢軌道及檢修平臺、現(xiàn)場控制系統(tǒng)、盤料處理系統(tǒng)等設(shè)備組成。整個系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖所示：
通過激光掃描設(shè)備對料場進行整體掃描成像，可得出料堆模型，計算分析料場儲量。在堆取料過程作業(yè)結(jié)束后，系統(tǒng)自動調(diào)用該作業(yè)區(qū)間范圍內(nèi)的激光掃描儀對作業(yè)區(qū)域進行局部更新。結(jié)合流量掃描儀準確計算出作業(yè)后的料場總量。
通過激光掃描設(shè)備，對整個料場進行掃描?，F(xiàn)場掃描如下圖：
在圓形料場中安全檢測系統(tǒng)集成紅外掃描測溫系統(tǒng)、擋料墻溫度檢測系統(tǒng)和可燃、有毒氣體檢測系統(tǒng)、煙霧、粉塵等傳感器數(shù)據(jù)，系統(tǒng)布置在輸料集控室，通過現(xiàn)場傳感器實現(xiàn)了圓形料場的全自動、全天候檢測料場表面和側(cè)擋墻表面溫度，智能數(shù)據(jù)管理、災(zāi)后數(shù)據(jù)分析，實現(xiàn)實時、準確定位自燃位置，自燃趨勢分析、報表自動生成等功能。
條形料場安全監(jiān)測系統(tǒng)由紅外掃描測溫系統(tǒng)、可燃氣體及煙霧預(yù)警系統(tǒng)、粉塵濃度監(jiān)測系統(tǒng)組成，系統(tǒng)布置在輸料集控室，通過現(xiàn)場傳感器實現(xiàn)條形料場的全自動、全天候檢測料場表面溫度，智能數(shù)據(jù)管理、災(zāi)后數(shù)據(jù)分析，實現(xiàn)實時、準確定位自燃位置，自燃趨勢分析、報表自動生成等功能。