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貝加萊工控觸摸屏4PP220.0571-L05 奧地利貝加萊優(yōu)質(zhì)商品 低價(jià)銷(xiāo)售 *現(xiàn)貨 優(yōu)質(zhì)供應(yīng) 全國(guó)聯(lián)保 咨詢(xún)

上海韋米機(jī)電設(shè)備有限公司
何洋

 

我公司專(zhuān)業(yè)代理博世力士樂(lè)（BOSCH-REXROTH）、阿托斯ATOS、派克Parker、迪普馬DUPLOMATIC、油研YUKEN;本特利bentley、貝加萊B&R、西門(mén)子、光洋KOYO，美國(guó)ASCO，美國(guó)PARKER派克 等系列進(jìn)口產(chǎn)品 

貝加萊工控觸摸屏4PP220.0571-L05  

貝加萊EnMon對(duì)一個(gè)企業(yè)的監(jiān)測(cè)安裝范圍包括總廠供電/供熱/供氣/供水用量（無(wú)論是地下水還是城市管網(wǎng)供水）數(shù)據(jù)采集，供水水壓，水溫等實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集，各個(gè)分廠供電/供熱/供氣/供水用量數(shù)據(jù)采集，其它相關(guān)獨(dú)立核算部門(mén)數(shù)據(jù)采集等，能源消耗量能綜合比對(duì)分析（如圖6所示）。此外，EnMon還著重于對(duì)能源介質(zhì)品質(zhì)進(jìn)行監(jiān)控，而zui終的目標(biāo)是能效利用率zui大化。

CAN總線(xiàn)是目前世界上應(yīng)用zui廣泛的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)之一，在我國(guó)得到越來(lái)越多的應(yīng)用。多電機(jī)消隙控制模式常用于大型雷達(dá)天線(xiàn)控制系統(tǒng)，主要用以消除其轉(zhuǎn)臺(tái)的齒輪間隙。本文以基于CAN總線(xiàn)和PCC的高精度多電機(jī)消隙天線(xiàn)控制系統(tǒng)為背景，著重描述了該系統(tǒng)的控制原理和軟、硬件設(shè)計(jì)。
關(guān)鍵詞CAN總線(xiàn)；多電機(jī)齒輪消隙；天線(xiàn)控制系統(tǒng)

在高精度天線(xiàn)控制系統(tǒng)中（如跟蹤衛(wèi)星通信天線(xiàn)），精密跟蹤和方位控制對(duì)天線(xiàn)的傳動(dòng)系統(tǒng)精度提出了*的要求。但是由于存在機(jī)械加工誤差、機(jī)械磨損和傳動(dòng)齒輪之間存在一定的間隙，既影響天線(xiàn)控制系統(tǒng)的跟蹤精度，又影響天線(xiàn)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。因此必須消除傳動(dòng)齒輪之間的間隙，提高傳動(dòng)精度。
為解決這一問(wèn)題，人們想了很多方法。傳統(tǒng)的方法是對(duì)機(jī)械的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)。但從已知的消除齒輪間隙的方法看，它們總存在這樣或那樣的不足，如結(jié)構(gòu)復(fù)雜、尺寸大、承載能力差等。因此在高精度天線(xiàn)控制系統(tǒng)中傳統(tǒng)的消隙方法無(wú)法使用。本控制系統(tǒng)采用多電機(jī)來(lái)消除傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的齒輪間隙，從而提高傳動(dòng)精度。
基于以上分析，該系統(tǒng)采用基于可編程計(jì)算機(jī)控制器（Programmable Computer Controller，簡(jiǎn)稱(chēng)PCC）和CAN總線(xiàn)的控制系統(tǒng)。多電機(jī)消隙天線(xiàn)控制系統(tǒng)在天線(xiàn)控制系統(tǒng)中應(yīng)用比較普遍，特別是對(duì)于大型雷達(dá)天線(xiàn)的轉(zhuǎn)臺(tái)的消隙就更為常見(jiàn)。該案例采用目前流行的CAN總線(xiàn)技術(shù)和PCC等工控產(chǎn)品，為實(shí)現(xiàn)天線(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)的消隙、方位、俯仰等控制功能，提供了多電機(jī)控制的全套解決方案。該方案具有以下特點(diǎn)
（1）采用CAN總線(xiàn)對(duì)四臺(tái)直流調(diào)速器進(jìn)行組網(wǎng)，不僅實(shí)現(xiàn)了全數(shù)字控制，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，數(shù)據(jù)通信簡(jiǎn)便，可靠性高。
（2）數(shù)字速度調(diào)節(jié)器具有力矩均衡分配和環(huán)路控制功能。
（3）實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)的方位、俯仰雙向轉(zhuǎn)動(dòng)均衡式消隙。
（4）高效精確的控制算法，可以實(shí)現(xiàn)天線(xiàn)控制系統(tǒng)精確定位、目標(biāo)跟蹤、俯仰、環(huán)掃、扇掃。
（5）實(shí)現(xiàn)三電機(jī)、雙電機(jī)或單電機(jī)的運(yùn)行（降功率）。

CAN，全稱(chēng)為“Controller  Area  Network”，即控制器局域網(wǎng)，是上應(yīng)用zui廣泛的總線(xiàn)之一。它是一種在自動(dòng)化領(lǐng)域內(nèi)廣泛使用的多線(xiàn)路協(xié)議和有效地支持分布式控制或?qū)崟r(shí)控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)。CAN的應(yīng)用范圍遍及汽車(chē)、機(jī)械、醫(yī)療設(shè)備、建筑環(huán)境以及工業(yè)自動(dòng)化行業(yè)的其它很多領(lǐng)域。
CAN總線(xiàn)之所以能得到如此廣泛的應(yīng)用，其主要原因如下
（1）強(qiáng)有力的錯(cuò)誤檢測(cè)能力及差分驅(qū)動(dòng)功能。
（2）在十分苛刻的環(huán)境中仍運(yùn)行良好。
（3）在傳輸介質(zhì)和線(xiàn)路設(shè)計(jì)方面，CAN總線(xiàn)也十分靈活。
CAN總線(xiàn)具有下列主要特性
（1）低成本。
（2）*的總線(xiàn)利用率。
（3）相當(dāng)長(zhǎng)的傳輸距離（長(zhǎng)達(dá)10km）。
（4）高速數(shù)據(jù)傳輸速率（高達(dá)1Mbit/S）。
（5）可靠的錯(cuò)誤處理和檢錯(cuò)機(jī)制。
 (6) 發(fā)送期間若由于出錯(cuò)而遭破壞的信息可自動(dòng)重發(fā)送。
（7）節(jié)點(diǎn)在嚴(yán)重錯(cuò)誤的情況下具有自動(dòng)退出總線(xiàn)的功能。

多電機(jī)消隙天線(xiàn)控制系統(tǒng)采用貝加萊公司的可編程自動(dòng)化控制器（PCC）為主控制器，并采用其Automation Studio集成軟件平臺(tái)所包含的高級(jí)語(yǔ)言BASIC編制硬件驅(qū)動(dòng)程序和速度PID算法，通過(guò)CAN總線(xiàn)通信實(shí)現(xiàn)對(duì)四臺(tái)直流控制器的組網(wǎng)控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)四臺(tái)轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的協(xié)調(diào)控制，共同驅(qū)動(dòng)一個(gè)轉(zhuǎn)臺(tái)。實(shí)現(xiàn)力矩的分擔(dān)和傳動(dòng)間隙的消除，從而提高系統(tǒng)跟蹤精度

天線(xiàn)控制單元（即操作人機(jī)界面HMI，采用B&R的PP320觸摸屏）通過(guò)內(nèi)部IMA與多電機(jī)控制器（PCC的中央處理器模塊CP476）之間進(jìn)行通信，實(shí)現(xiàn)速度指令、狀態(tài)控制和狀態(tài)信息等遠(yuǎn)控操作。四臺(tái)直流驅(qū)動(dòng)器通過(guò)CAN總線(xiàn)組網(wǎng)控制，通過(guò)SSI讀取轉(zhuǎn)臺(tái)的位置信號(hào)；天線(xiàn)控制系統(tǒng)的控保電路的信號(hào)采集等都是由多電機(jī)控制器（CP476）通過(guò)其I/O點(diǎn)（DM465數(shù)字量I/O模塊）實(shí)現(xiàn)的。這種方案不僅實(shí)現(xiàn)了全數(shù)字控制，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、接口清晰、可靠性高?？梢钥闯龆嚯姍C(jī)控制器（CP476）和CAN總線(xiàn)的應(yīng)用是關(guān)鍵所在。

對(duì)于四臺(tái)電動(dòng)機(jī)協(xié)調(diào)控制一個(gè)轉(zhuǎn)臺(tái)來(lái)說(shuō)，要實(shí)現(xiàn)齒輪消隙，其中兩臺(tái)要作為速度控制模式工作，作為消隙驅(qū)動(dòng)的主電動(dòng)機(jī)，提供與天線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)方向*的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)力矩。另外兩臺(tái)要作為力矩控制模式工作，作為消隙驅(qū)動(dòng)的從動(dòng)電機(jī)，為消隙機(jī)構(gòu)的齒圈提供向后的嚙合“張緊力”。
天線(xiàn)控制單元HMI（PP320）通過(guò)串行接口RS-232將速度指令發(fā)送給多電機(jī)控制器（CP476），多電機(jī)控制器（CP476）通過(guò)CAN總線(xiàn)分別對(duì)四臺(tái)直流調(diào)速器（歐陸）實(shí)現(xiàn)速度控制和力矩控制的切換，以實(shí)現(xiàn)對(duì)天線(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)的無(wú)間隙傳動(dòng)。

上海韋米機(jī)電設(shè)備有限公司位于浦東金橋是全國(guó)工業(yè)傳動(dòng)流體自動(dòng)化領(lǐng)域?qū)嵙^強(qiáng)的經(jīng)銷(xiāo)代理商，有著豐富的氣動(dòng)液壓技術(shù)服務(wù)、工業(yè)銷(xiāo)售及采購(gòu)的經(jīng)驗(yàn)，主營(yíng)產(chǎn)品涉及液壓泵閥（電磁閥、柱塞泵拳頭產(chǎn)品）、工控產(chǎn)品、驅(qū)動(dòng)模塊、伺服電機(jī)、可編程控制器PLC、數(shù)控傳動(dòng)、傳感器系列、電源、氣動(dòng)元件、工業(yè)儀器儀表。具體主要經(jīng)營(yíng)品牌及產(chǎn)品如下
博世力士樂(lè)rexroth工業(yè)液壓氣動(dòng)元件大量現(xiàn)貨（電磁換向閥、節(jié)流閥、單向閥、比例閥、伺服閥、安全溢流閥、流量控制閥、減壓閥、調(diào)節(jié)閥、壓力繼電器、比例放大板、放大器，軸向柱塞泵、葉片泵、齒輪泵，伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)，氣動(dòng)元件、氣動(dòng)閥、氣缸等），部分系列型號(hào)
電磁閥4WE6、4WE10、4WE16；電液閥4WEH10H、4WEH16、4WEH25，
單向閥S10A、S20A、Z1S、Z2S、SL10、SL20、SV10、SV20、RVP，插裝閥LC、LFA
溢流閥DB、DBW、DBET、DBD、ZDB、Z2DB，減壓閥DR6DP、DR10DP、ZDR6、ZDR10、DR-4X、DR-5X
節(jié)流閥Z2FS6、Z2FS10、Z2FS16、Z2FS22；調(diào)速閥2FRM5、2FRM10、2FRM16，
平衡閥FD12FA、FD12PA、FD12KA、FD16FA，繼電器HED80、HED40，電子單元VT、0811
比例方向閥4WRA、4WRAE、4WRE、4WREE、4WREEM、4WRH、4WRZ、4WRZE、4WRKE、4WRBKE、4WS2EM
高頻響方向閥4WRPH、4WRPEH、5WRP、5WRPE、4WRREH、4WRP、4WRPE、4WRP(E)H、4WRSE、4WRSEH、4WRPNH、4WRL、4WRLE、4WRVE、4WRGE、4WRL、4WRLE、4WRDE、3WRCBH，伺服系統(tǒng)HAS、HNL、HCS、HNL
柱塞泵A4VSO、A10VSO、A2FO，定量馬達(dá)A2FM，A4FM，A10FM/E， 齒輪泵0510、AZPF，葉片泵PV7
意大利阿托斯ATOS及迪普馬DUPLOMATIC、美國(guó)Parker派克及EATON VICKERS伊頓 威格士液壓、日本YUKEN油研泵閥優(yōu)勢(shì)現(xiàn)貨系列（電磁閥換向閥、壓力開(kāi)關(guān)、柱塞泵、齒輪泵、比例閥、截止閥、開(kāi)關(guān)閥等），
奧地利貝加萊B&R  br-automation自動(dòng)化配品配件貨期短現(xiàn)貨多（伺服驅(qū)動(dòng)器、觸摸屏、工控機(jī)、CPU模塊、總線(xiàn)控制器、X20\2003\2005\2010系統(tǒng)中各類(lèi)功能模塊等）

貝加萊(B&R)產(chǎn)品代理
 
上海韋米機(jī)電設(shè)備有限公司代理銷(xiāo)售奧地利貝加萊公司自動(dòng)化產(chǎn)品的全部系列
新一代可編程計(jì)算機(jī)控制器——PCC
高品質(zhì)的人機(jī)界面控制器產(chǎn)品——PowerPanel、平板式工控機(jī)
 

交流伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器——ACOPOS
IP67分布式I/O模塊——X67
自動(dòng)化軟件 
部分產(chǎn)品列表如下
貝加萊(B&R)ACOPOS 伺服驅(qū)動(dòng) 
8V1010.50-2
8V1016.50-2
8V1010.00-2
8V1016.00-2
8V1022.00-2
8V1045.00-2
8V1090.00-2
8V1180.00-2
8V1320.00-2
8V1640.00-2
8V128M.00-2
貝加萊(B&R)ACOPOS網(wǎng)絡(luò)模塊 
8AC110.60-2
8AC112.60-1
ACOPOS編碼器模塊 
8AC120.60-1
8AC122.60-2
8AC123.60-1
貝加萊(B&R)ACOPOS I/O模塊 
8AC130.60-1
8AC131.60-1
貝加萊閥控制 
X67DV1311.L08
X67DV1311.L12
貝加萊電機(jī)模塊 
X67MM2436
X67SM2436
X67SM4320
貝加萊(B&R)其他功能模塊 
2003系列他功能模塊
7CM211.7
7CM411.70-1
7MM424.70-1
7MM432.70-1
2005系列他功能模塊
3DM 455.60-2
3IP161.60-1
3UM161.6
X67系列他功能模塊
X67UM1352
貝加萊總線(xiàn)接收模塊和總線(xiàn)中繼模塊 
X20BR9300
X20BT9100
貝加萊計(jì)數(shù)器模塊
X20DC1196
X20DC1198
X20DC1396
X20DC1398
X20DC2396
X20DC2398
X20DC2395
X20DC4395
貝加萊空模塊 
X20ZF0000
貝加萊電源模塊 
2005系列電源模塊
3PS465.9
3PS477.9
X20系列電源模塊
X20BR9300
X20BT9100
X67系列電源模塊
X67PS1300
貝加萊通信模塊
2003系列通信模塊
7IF311.7
7IF321.7
7IF361.70-1
2005系列通信模塊
3IF060.6
3IF613.9
3IF621.9
3IF622.9
3IF661.9
3IF671.9
3IF672.9
3IF681.86
3IF686.9
3IF7 xx
貝加萊模擬量輸入輸出模塊
2003系列模擬量輸入輸出模塊
7AM351.70
7CM211.7
7CM411.70-1
2005系列模擬量輸入輸出模塊
3AM050.6
3AM051.6
3AM055.6
3AM374.6
3UM161.6
X67系列模擬量輸入輸出模塊
X67AM1223
X67AM1323
貝加萊模擬量輸出模塊
2003系列模擬量輸出模塊
7AO352.70
7AM351.7
7CM211.7
7CM411.70-1
2005系列模擬量輸出模塊
3AO350.6
3AO360.60-1
3AO775.6
3AM050.6
3AM051.6
3AM055.6
3AM374.6
3UM161.6
X20系列模擬量輸出模塊
X20AO2622
X20AO4622
X20AO4632
X67系列模擬量輸出模塊
X67AM1223
X67AM1323
X67AO1223
X67AO1323
貝加萊模擬量輸入模塊
2003系列模擬量輸入模塊
7AI261.7
7AI294.7
7AI351.70
7AI354.70
7AI774.70
7AM351.70
7CM211.7
7CM411.70-1
2005系列模擬量輸入模塊
3AI350.6
3AI360.60-1
3AI775.6
3AI780.6
3AM050.6
3AM051.6
3AM055.6
3AM374.6
3UM161.6
X20系列模擬量輸入模塊
X20AI2622
X20AI2632
X20AI4622
X20AI4632
X67系列模擬量輸入模塊
X67AI1223
X67AI1323
X67AI2744
X67AM1223
X67AM1323
X67UM1352
貝加萊數(shù)字量輸入輸出模塊 
2003系列數(shù)字量輸入輸出模塊
7DM435.7
7DM438.72
7DM465.7
7CM211.7
7CM411.70-1
2005系列數(shù)字量輸入輸出模塊
3DM 476.6
3DM486.6
3UM161.6
X67系列數(shù)字量輸入輸出模塊
X67DM1321
X67DM1321.L08
X67DM1321.L12
X67DM9331.L12
X67UM1352
貝加萊數(shù)字量輸出模塊 
2003系列數(shù)字量輸出模塊
7DO135.70
7DO138.70
7DO139.70
7DO164.70
7DO435.7
7DO720.7
7DO721.7
7DO722.7
7DM435.7
7DM438.72
7DM465.7
7CM211.7
7CM411.70-1
7MM424.70-1
7MM432.70-1
2005系列數(shù)字量輸出模塊
3DO479.6
3DO480.6
3DO486.6
3DO487.6
3DO650.6
3DO690.6
3DO750.6
3DO760.6
3DM476.6
3DM486.6
3UM161.6
X20系列數(shù)字量輸出模塊
X20DO2322
X20DO4322
X20DO4332
X20DO6321
X20DO6322
X20DO8332
X20DO9321
X20DO9322
X67系列數(shù)字量輸出模塊
X67DM1321
X67DM1321.L08
X67DM1321.L12
X67DM9331.L12
X67DO1332
X67DO9332.L12
X67DV1311.L08
X67DV1311.L12
X67MM2436
X67SM2436
X67SM4320
X67UM1352
貝加萊數(shù)字量輸入模塊 
2003系列數(shù)字量輸入模塊
7DI435.7
7DI439.7
7DI439.72
7DI645.7
7DM435.7
7DM438.72
7DM465.7
7CM211.7
7CM411.70-1
7DI135.70
7DI138.70
7DI140.70
X20系列數(shù)字量輸入模塊
X20DI2371
X20DI2377
X20DI4371
X20DI6371
X20DI6372
X20DI9371
X20DI9372
X67系列數(shù)字量輸入模塊
X67DI1371
X67DI1371.L08
X67DI1371.L12
X67DM1321
X67DM1321.L08
X67DM1321.L12
X67DM9331.L12
X67UM1352
貝加萊模擬量接口模塊 
2003系列模擬量接口模塊
7AF101.7
7AF104.7 
貝加萊總線(xiàn)控制模塊 
2003系列總線(xiàn)控制模塊
7EX270.50-1
7EX290.50-1
7EX470.50-1
7EX770.50-1
7EX481.50-1
7EX484.50-1
2005系列總線(xiàn)控制模塊
3EX282.6 
3EX 350.6
3EX 150.6
3EX 250.6
X20系列總線(xiàn)控制模塊
X20BM01
X20BM11
X67系列總線(xiàn)控制模塊
X67BC4321
X67BC5321
X67BC6321
X67BC6321.L08
X67BC6321.L12
X67BC7321-1
X67BC8321
X67BC8321-1 
貝加萊CPU模塊 
ACOPOS系列 CPU模塊
8AC140.60-2
8AC140.61-2
8AC141.60-2
8AC141.61-2
2003系列 CPU模塊
7CP430.60-1
7CP470.60-2
7CP770.60-1
7CP474.60-2
7CP774.60-1
7CP476.60-1
7CP476-010.9
7CP476-020.9
7CP570.60-1
2005系列CPU模塊
3CP382.60-1
3CP 380.60-1
3CP 360.60-1
3CP 340.60-1
3CP 260.60-1
3IF260.60-1
貝加萊Power Panel 100 BIOS 
貝加萊PCC 系列包括
植入式Power Panel 200
Power Panel 100 BIOS 
植入式Power Panel 100 
Power Panel 41 
Power Panel 35 
Power Panel 21 
Power Panel 15 
奧地利貝加萊產(chǎn)品代理

貝加萊B&R 觸摸屏 貝加萊B&R伺服驅(qū)動(dòng) 貝加萊B&R模塊 貝加萊CPU 貝加萊B&R總線(xiàn)控制器，貝加萊B&R數(shù)字量輸入模塊\混合模塊,貝加萊B&R接口模塊,貝加萊B&R模塊底板，貝加萊模擬量混合模塊，貝加萊aPCI接口模塊，貝加萊X20溫度輸入模塊，貝加萊X20電源模塊，貝加萊X67步進(jìn)電機(jī)模塊，貝加萊遠(yuǎn)程閥島連接，貝加萊嵌入式控制系統(tǒng)，貝加萊遠(yuǎn)程I/O帶X2X，貝加萊X20緊湊型CPU底座，貝加萊電源電纜，貝加萊顯示屏帶觸摸式，貝加萊ACOPOS網(wǎng)絡(luò)模塊，貝加萊ACOPOS編碼器模塊，貝加萊ACOPOS I/O模塊，貝加萊閥控制，貝加萊電機(jī)模塊，貝加萊其他功能模塊，2003系列他功能模塊，貝加萊總線(xiàn)接收模塊和總線(xiàn)中繼模塊，貝加萊計(jì)數(shù)器模塊，貝加萊空模塊，貝加萊電源模塊，貝加萊模擬量輸入輸出模塊，貝加萊BR模擬量接口模塊,貝加萊2005系列CPU模塊，奧地利貝加萊產(chǎn)品代理