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確定電機型號。我們根據(jù)需求選擇EMRAX 207 High Voltage LC RS。這里需要看資料《manual_for_emrax_motor_december_2014_new》Page6。具體如何選擇一款電機，需要很多方面，得具體情況具體分析。包括轉速、轉矩、與電機控制器通訊方式、冷卻方式、安裝方式、外形尺寸等。

2、確定電機控制器型號。ENSTROJ公司不生產(chǎn)電機控制器，但會推薦其他公司產(chǎn)品。高壓和低壓電機推薦德國廠商UNITEK的BAMOCAR D3系列產(chǎn)品，低壓使用較少，不做說明。我們選擇了BAMOCAR D3 700-250-RS。其中700是根據(jù)電池電壓選擇的，意思是電池電壓不能超過700V。電池電壓根據(jù)電機需求做出初步估計，然后在電池電壓不超過700V的條件下，盡可能做大。250是根據(jù)電機峰值電流選擇的，意思是電機控制器能夠滿足電機對電流的需求，電池的大放電電流需要大于250A，意思是電池能夠滿足電機控制器對電流的需求。這里需要挖掘電流與電壓本質的區(qū)別。參考網(wǎng)

參考資料：《BAMOCAR-D3-V7-ENGLISCH.vp》

3、選擇好電機和控制器的型號就可以下單了。國內(nèi)做這兩款產(chǎn)品的代理公司不多，但是隨著產(chǎn)品用戶不斷增加，代理商也在更多的介入。購買電機的時候有一張order form，可以根據(jù)需求選擇電機、LTN旋轉變壓器、水管、法蘭等。因為電機是永磁同步電機，電機控制器需要實時監(jiān)測電機轉子位置，監(jiān)測裝置旋轉變壓器或者編碼器要協(xié)調(diào)*。然后就付款給代理商，清關、報關都交給代理商去做，在家等著貨物到來吧。

4、接線。接線包括高壓和低壓線。高壓線按照說明書選擇線徑，強烈建議選擇軟線。電池與電機間有連接正負極間兩根大線，電機與電機控制器間有三根大線，分別為UVW三相。為防止對低壓線路干擾，大線需要屏蔽，屏蔽接地。電機控制器是紙箱包裝，到貨后需要自行購買線纜與接頭焊接，不是所有的接頭都焊接，將需要的管角焊接出來即可。主要包括電機控制器低壓上電線，CAN信號線，使能線，旋變線等。在這里特別提出旋轉變壓器的線有6根，需要根據(jù)原理每兩根絞合屏蔽。

參考資料：《ltn_resolver_tech_data_wire_connection》

5、利用上位機軟件NDrive2確定轉子位置，實現(xiàn)電機與電機控制器間握手。

參考資料：《emrax_unitek_bamocar_d3_bamo_d3_parameters_1.2_april_2014_n》

里面有個 HOW TO COMBINE UNITEK CONTROLLER WITH EMRAX MOTOR STEP BY STEP，按照步驟一步步來就OK了。其中說明書中提及的Switch on the controller，指的是RUN上電，即電機三相電具有電流輸出的狀態(tài)。

6、利用上位機軟件NDrive2控制電機，這個主要用于測試，不便于長期使用。如果前面的工作沒問題，電機轉速控制，電機就會慢慢旋轉。這里需要強調(diào)轉速控制與轉矩控制的區(qū)別。轉速控制可以實現(xiàn)按照一定轉速倒轉、靜止、正轉，在啟動之后，未下發(fā)指令之前，電機默認指令為轉速為0的指令，如果用手轉動電機，電機不會旋轉。轉矩控制可以按照一定的轉矩倒轉、靜止、正轉，在啟動之后，未下發(fā)指令之前，電機默認指令為轉矩為0的指令，如果用手轉動電機，電機可以旋轉。如果使用轉速控制，那么停機的時候需要使用轉矩為0的指令使其自由停止，防止電機指令階躍導致卡頓。

7、利用控制器下發(fā)CAN信號控制電機旋轉。舉個例子。

COB-ID ox201，下發(fā)指令0x90 0xFC 0x3F

EMRAX / Emrax 208MV-LC --- --- --- 1.0000 ---

EMRAX / EMRAX 228Liquid Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 268Combined Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / ENTROJ EMRAX 228 --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 208 LC 電機 motor 1090403990000000000 11.0000 9.0000

EMRAX / emrax 228mv-lc（ip65）+配套控制器 --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 208 電機 motor 1090403990000000000 10.3000 9.0000

EMRAX / EMRAX 268 --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 228Air Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 268Air Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 208_HV_LC(IP65) --- --- --- 0.0000 0.0000

EMRAX / EMRAX 348 CC --- --- --- 20.0000 0.0000

EMRAX / EMRAX 268 VHML 電機 motor 1090403990000000000 22.0000 20.0000

EMRAX / EMRAX 228Combined Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 348 --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 188 電機 motor 1090403990000000000 8.3000 7.5000

EMRAX / EMRAX 228 電機 motor 1090403990000000000 13.0000 11.0000

EMRAX / EMRAX 228 中壓 --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 208 水冷 高壓 --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 268 HV AC(IP21) --- --- --- 0.0000 20.0000

EMRAX / EMRAX 228 HV LC --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 208 Liquid Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 348 Combined Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 348 Liquid Cooled --- --- --- 0.0000 22.0000

EMRAX / EMRAX 268 HV LC --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 208 Air Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 208 Combined Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 348 Air Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 268 Liquid Cooled(IP65)HV --- --- --- --- 20.0000

EMRAX / EMRAX_228_MV_LC_90_R_SS_TS1(b)_1UVW 電機 motor 1090403990000000000 12.0000 11.0000

EMRAX / EMRAX 208 EMRAX SINGLE 中壓（MV）液冷（LC）直冷卻液接頭（180°;2組，1套）用于徑向-軸向力;推拉式（PP）標準電機軸 旋轉變壓器TS2620N1095E161帶電機背面支架（帶支架的五極雙旋轉變壓器）X形支架 標準（1 x UVW） --- --- --- 0.0000 20.0000

EMRAX / EMRAX 188 Air Cooled(IP21)LV --- --- --- --- 8.0000

EMRAX / EMRAX 268 HV CC(IP21) --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 228 Liquid cooled（IP65）HV --- --- --- 0.0000 12.0000

EMRAX / EMRAX 228 中壓 水冷包含水冷管及旋轉編碼器 --- --- --- 0.0000 0.0000

EMRAX / EMRAX 208 EMRAX SINGLE 中壓（MV）液冷（LC）直冷卻液接頭（180°;2組，1套）用于徑向-軸向力;推拉式（PP）標準電機軸 旋轉變壓器TS2620N1095E161帶電機背面支架（帶支架的五極雙旋轉變壓器）無支架 標準（1 x UVW） --- --- --- 0.0000 20.0000

EMRAX / EMRAX_228_HV_LC_90_R_SS_TS1(b)_1UVW 電機 motor 1090403990000000000 12.0000 11.0000

EMRAX / EMRAX_208_MV_LC_90_R_SS_TS1(b)_1UVW 電機 motor 1090403990000000000 8.7800 8.0000

EMRAX / EMRAX 208 LC IP65 高壓 --- --- --- 0.0000 0.0000

EMRAX / EMRAX 268 Combined Cooled (IP21) MV 配件 Teile 1090199000000000000 0.0000 0.0000

EMRAX / EMRAX 228 Liquid cooled(IP65) LC --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 228 LC IP65 低壓 --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 228 Liquid Cooled (IP65) MV 電機 motor 1090403990000000000 0.0000 0.0000

EMRAX / EMRAX 208 Liquid cooled （IP65）HV --- --- --- 0.0000 9.0000

EMRAX / EMRAX 268 VHML Liquid cooled(ip65) MV --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 208 Liquid Cooled IP65 MV 電機 motor 1090403990000000000 0.0000 9.0000

EMRAX / EMRAX_208_LV_LC_90_R_SS_TS1(b)_X_1UVW --- --- --- 0.0000 9.4000

EMRAX / EMRAX_208_LV_LC_90_R_SS_TS1(b)_1UVW --- --- --- 9.4000 9.4000

EMRAX / EMRAX_208_MV_LC_90_R_SS_TS1(b)_X_1UVW 電機 motor 1090403990000000000 9.0000 8.0000

EMRAX / EMRAX 208 Medium Voltage LC