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0301775 V2-M8
0371107 PGN-plus 380-1
0301160 MMS 22-PI1-S-M8-PNP
0301180 MMS 22-PI2-S-M8-PNP
0362047 SRU-plus 35-W-180-3-VM-4-M8-AS
0362027 SRU+35-W-180-3-4-M8-AS
0340366 PGF 64-AS
9937329 SWO-K19-A
0301295 KAS-19B-A-90-C
9949315 SWO-K19P-K
0301294 KAS-19B-K-90-C
0362030 SRU-plus 35-W-180-3-M
0313008 RM 200-W180-1
0313352 GMNS 100-01
0301478 IN 80-S-M8
0340371 PGF 80-AS
0302070 APS-Z80-M8

0308120 PHL-G 25-030

0304421 DPZ-plus 80-1
0301283 KAS-19B-K-0-C
0312910 LGP 20-AS
0303050 KGG 60-20
0301569 IN 5-S-M12
0301503 KA BW12-L 3P-0300-PNP

大多數(shù)焊接工裝是為某種焊接組合件的裝配焊接工藝而專門設(shè)計(jì)的，屬于非標(biāo)準(zhǔn)裝置，往往需要根據(jù)產(chǎn)品機(jī)構(gòu)特點(diǎn)、生產(chǎn)條件和你實(shí)際需要自行設(shè)計(jì)制造。焊接工裝設(shè)計(jì)是生產(chǎn)準(zhǔn)備工作的重要內(nèi)容之一，也是焊接生產(chǎn)工藝設(shè)計(jì)的主要任務(wù)之一。對(duì)于汽車、摩托車和飛機(jī)等制造業(yè)，可以毫不夸張地說，沒有焊接工裝就沒有產(chǎn)品。通過在工藝設(shè)計(jì)時(shí)，提出所需要的工裝類型、結(jié)構(gòu)草圖和簡(jiǎn)要說明，在此基礎(chǔ)上完成詳細(xì)的結(jié)構(gòu)和零件設(shè)計(jì)及全部圖樣。

工裝 設(shè)計(jì)的質(zhì)量，對(duì)生產(chǎn)效率、加工成本、產(chǎn)品質(zhì)量以及生產(chǎn)安全等有直接的影響，為此，設(shè)計(jì)焊接工裝時(shí)必須考慮實(shí)用性、經(jīng)濟(jì)性、可靠性、藝術(shù)性等。

在機(jī)械設(shè)計(jì)和制造過程中，普遍存在尺寸鏈問題。在把零件組裝成機(jī)器的過程中，也就是將零件上有關(guān)的尺寸進(jìn)行組合和積累。由于零件尺寸存在制造誤差，因此裝配時(shí)也就會(huì)有誤差的綜合和積累。累積后形成的總誤差將會(huì)影響機(jī)器的工作性能和質(zhì)量。這就形成了零件的尺寸誤差和綜合誤差之間的相互影響關(guān)系。設(shè)計(jì)工裝夾具也不例外。合理地確定零件的尺寸公差和形位公差顯得很重要。

通過本次課程設(shè)計(jì)，不僅增強(qiáng)了對(duì)焊接工藝裝備專業(yè)性知識(shí)的系統(tǒng)化，而且將專業(yè)知識(shí)、設(shè)計(jì)能力和實(shí)踐能力的有機(jī)的結(jié)合在一起。收獲更深的應(yīng)該是夯實(shí)并拓寬了設(shè)計(jì)工裝夾具的思路以及對(duì)設(shè)計(jì)的思維原則性和靈活性的鍛煉。

0304431 DPZ-plus 100-1

0371461 PGN-plus 80-1-IS
0371101 PGN-plus 80-1
0370102 PGN 100/1
0340014 MPG 64
9935815 SWO-R19-K
0321130 OPS-100
30050314 SWK-040-R19-000-SIP-INW08

SCHUNK FUS-plus113B 0320525 備件
SCHUNK MPG32 AS/0340041 氣爪手指
SCHUNK? 435610 
SCHUNK BSWS-B50  303021 夾爪
SCHUNK SRU+40-W-180-3 0362220 氣缸
Schunk OSE-C 14-4 354124 
schunk 10354968 
SCHUNK MPG-32 氣缸
SCHUNK 0303508  PZN+40-AS 同心夾持器
SCHUNK DPG64 0370251 氣缸
SCHUNK KGG 220 0340312 氣缸
SCHUNK PZN-plus 240-1 夾爪
schunk 10354579 132712 
SCHUNK PZN-plus64-1 氣爪
SCHUNK PFH40   ID:0302040 夾爪
SCHUNK 30053273 機(jī)械手
SCHUNK JGP-300-1-AS  0308691 機(jī)械手
SCHUNK FMS-A1 訂貨號(hào)：301810 備件
schunk 205602/D10*100 
SCHUNK PGN+80-2-AS  0371451 氣缸
SCHUNK A-PZN-50 備件
SCHUNK MMSK22-S-PNP-SA 0301044 夾具
schunk 10354921 
SCHUNK MMS 22-S-M5-NPN   ID:0301439 傳感器
SCHUNK 9949143 FA-2018495 電纜
SCHUNK 825511 備件
SCHUNK 0301574  IN-40-S-M12 接近開關(guān)
SCHUNK DPG+125-1(304341) 卡抓
SCHUNK 301474 接近開關(guān)
SCHUNK FPS-M8 0301704 接近開關(guān)
SCHUNK PG 70 （0306090） 
SCHUNK PGN 64-1 夾爪
SCHUNK 0303831 GSM-P-32-AS-E-180 氣缸
SCHUNK 303509 氣缸
SCHUNK PZb80-1 305160 備件
SCHUNK MPG 32 AS 340041 汽缸
SCHUNK PGN+125/1 夾爪氣缸
SCHUNK LGP25   312912 備件
SCHUNK 304357  DPG+160-2AS 機(jī)械手
SCHUNK 30015222 備件
SCHUNK 300451 氣缸
SCHUNK 308651 JGP 125-1 AS 備件
Schunk PZN 125/1AS,No.300513 
SCHUNK IN80/S-M8 0301478 傳感器（sensor）
SCHUNK JGP 240-1 備件
SCHUNK Parallelgreifer MPG32 備件
SCHUNK 30803525  B60-SSS-M-2005-120-400-2  SN.59735 備件
SCHUNK PZN 80-1(300311) 氣爪
SCHUNK 305192 機(jī)械手
SCHUNK 371455 備件
SCHUNK PGN+64-2-AS   371093 備件
SCHUNK 0361822 備件
SCHUNK 0371408 機(jī)械手
SCHUNK 0313342 GMNS 100-X 接觸門鎖
SCHUNK GZB-S12-10 
SCHUNK 0304421  DPZ+80-1 備件
SCHUNK PFH40-80  0302043 備件
SCHUNK PGN-plus 125-1 AS 訂貨號(hào)：371403 備件
SCHUNK RH907  Nr：0360200 氣缸
SCHUNK ROTA THW plus 185-52 114035 13794506 BZ51032 61.02571 
SCHUNK ATTACHMENT KIT 357791 
Schunk 40010713-snap ring 99 
SCHUNK 340150 安裝工具
SCHUNK RH9010 ID:0360141 備件
SCHUNK JGZ160-1(ID;0308960) 夾爪
SCHUNK SPB40RF 備件
SCHUNK 308800 Gripper
Schunk F19S13 
SCHUNK GZB-S,??12MM~??8MM 
SCHUNK 80/S-M12 接近開關(guān)
SCHUNK AGE-XY-050  324450 機(jī)器人附件
SCHUNK 4.01E+13 
SCHUNK SRH-40-W-CB  359283 擺缸
SCHUNK 184210 備件
SCHUNK 0301746  MX203 備件
SCHUNK IN 80-S-M8 接近開關(guān)
SCHUNK PFH 50夾爪   訂貨號(hào)是：5510472 連接塊
schunk PGN300/1AS-4BAR 370906 
SCHUNK? PZN-125-AS 
schunk 10354411 123428 
SCHUNK 39303060  KGG 80-30 V 備件
SCHUNK MPG 50 340013 備件
SCHUNK TGP-64-1-AS308621 氣缸
SCHUNK 0371099 PGN-PLUS 50-1 FOR BMW 備件
SCHUNK MPG 20   0340009 平行抓手
SCHUNK GMBH??CO KG SWA 020-021-060 
SCHUNK mpz 20 as 340491 三抓夾手
SCHUNK GMBH??CO KG FDB-AC 180? 
SCHUNK PGN PLUS 300-1 備件
SCHUNK KGG80 340310 氣缸
SCHUNK PGN+240/2 氣缸
schunk 203204 
SCHUNK 303313 夾爪
SCHUNK 0204580 刀柄
schunk LGR16 312972 
schunk 203199 
SCHUNK B14Z1 電刷
SCHUNK GMBH??CO KG SWS-011A15? 
SCHUNK UWG-32 貨號(hào)350 101 備件

SCHUNK TGP-64-1-AS308621 氣缸

購買和應(yīng)用成本比較

從總體上來講，電伺服驅(qū)動(dòng)比氣動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)要貴，但也要因具體要求及場(chǎng)合而定。有些小功率的直流電機(jī)構(gòu)成電動(dòng)滑臺(tái)(電伺服系統(tǒng))實(shí)際上比氣動(dòng)伺服系統(tǒng)要便宜。

如:當(dāng)負(fù)載為1.5kg、工作行程為80mm、速度在2~170mm/s之間、精度為¡0.1mm、加速度2.5m/s2等工況條件時(shí)，F(xiàn)ESTO公司采用小型電動(dòng)滑臺(tái)、控制器、馬達(dá)電纜、控制電纜、編程電纜以及電源電纜等組成的電伺服系統(tǒng)，其價(jià)格就比氣動(dòng)伺服系統(tǒng)便宜25%。同樣，對(duì)于帶活塞桿電缸也是如此。需要說明的是如果采用交流電機(jī)的話，所組成的電伺服系統(tǒng)的價(jià)格要比氣動(dòng)伺服系統(tǒng)高出40%左右。

從購買和應(yīng)用成本來看，目前氣缸還是具有比較明顯的優(yōu)勢(shì)的。對(duì)于氣動(dòng)系統(tǒng)來說，控制系統(tǒng)及執(zhí)行機(jī)構(gòu)都非常簡(jiǎn)單，每個(gè)氣缸只需配置一個(gè)電磁閥就可完成氣路的切換，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，氣缸發(fā)生故障的概率也比較小，維護(hù)簡(jiǎn)單方便，成本也低。

而對(duì)于電動(dòng)執(zhí)行器來說，雖然電能的獲得比較簡(jiǎn)單，能量成本較低，但購買及應(yīng)用成本較高，不僅需要配置電機(jī)，還需要一套機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)元件。同時(shí)使用電動(dòng)執(zhí)行器需要很多保護(hù)措施，錯(cuò)誤的電路連接、電壓的波動(dòng)及負(fù)載的超載都會(huì)對(duì)電驅(qū)動(dòng)器造成損壞，因此需要在電路及機(jī)械上加裝保護(hù)系統(tǒng)，增加了很多額外的費(fèi)用支出。另外，由于電動(dòng)執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)單元的參數(shù)化設(shè)置較多，且集成度高，所以其一旦發(fā)生故障，就要更換整個(gè)元件。而且當(dāng)系統(tǒng)需要的驅(qū)動(dòng)力增加時(shí)，也要成套更換元件才能實(shí)現(xiàn)。因此綜合比較可以看出氣缸在購買及維護(hù)成本上有較大優(yōu)勢(shì)。

能源效率比較

我們研究的結(jié)果表明，在往復(fù)運(yùn)動(dòng)周期較短(小于1min)的水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)中，電動(dòng)執(zhí)行器的運(yùn)行能耗通常低于氣缸的運(yùn)行能耗，即更節(jié)能。而在往復(fù)運(yùn)動(dòng)周期較長(zhǎng)(大于1min)時(shí)，氣缸竟然變得更節(jié)能。這首先是由于終端停止時(shí)電動(dòng)執(zhí)行器的控制器通常需要消耗約10W的電力，而氣缸僅有電磁閥耗電和氣體泄露，一般低于1W，即終端停止時(shí)間越長(zhǎng)，對(duì)氣缸越有利;其次電機(jī)在連續(xù)旋轉(zhuǎn)條件下的額定效率可達(dá)90%以上，但在直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)(絲杠轉(zhuǎn)換)中的臺(tái)形加減速旋轉(zhuǎn)條件下的平均效率卻不到50%。在豎直往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，夾持工件的保持動(dòng)作要求不斷供給電流給電動(dòng)執(zhí)行器以克服重力，而氣缸只需關(guān)閉電磁閥即可，耗電極少。因此在豎直往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)電動(dòng)執(zhí)行器相比氣缸的能耗優(yōu)勢(shì)不是很大。

由上可見，電機(jī)本身效率很高，但在往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)中考慮其效率下降及控制器的電力消耗，電動(dòng)執(zhí)行器未必一定比氣缸節(jié)能，具體比較取決于實(shí)際的工作條件，即安裝方向、往復(fù)運(yùn)動(dòng)周期和負(fù)載率等。

應(yīng)用場(chǎng)合比較

氣動(dòng)系統(tǒng)和電動(dòng)系統(tǒng)并不互相排斥。相反，這只是一個(gè)要求不同的問題。氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的優(yōu)勢(shì)顯而易見，當(dāng)面臨諸如灰塵、油脂、水或清潔劑等惡劣的環(huán)境條件時(shí)，氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器就顯得較適應(yīng)惡劣環(huán)境，而且非常堅(jiān)固耐用。氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器容易安裝，能提供典型的抓取功能，價(jià)格便宜且操作方便。

在作用力快速增大且需要精確定位的情況下，帶伺服馬達(dá)的電驅(qū)動(dòng)器具有優(yōu)勢(shì)。對(duì)于要求精確、同步運(yùn)轉(zhuǎn)、可調(diào)節(jié)和規(guī)定的定位編程的應(yīng)用場(chǎng)合，電驅(qū)動(dòng)器是的選擇，帶閉環(huán)定位控制器的伺服或步進(jìn)馬達(dá)所組成的電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)能夠補(bǔ)充氣動(dòng)系統(tǒng)的不足之處。

從技術(shù)和使用成本的角度來說，氣缸占有較明顯的優(yōu)勢(shì)，但在實(shí)際使用中究竟應(yīng)該選用哪種技術(shù)做驅(qū)動(dòng)控制，還是應(yīng)從多方因素進(jìn)行綜合考量?，F(xiàn)代控制中各種系統(tǒng)越來越復(fù)雜、越來越精細(xì)，并不是某種驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)就可滿足系統(tǒng)的多種控制功能。氣缸可以簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)快速直線循環(huán)運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，維護(hù)便捷，同時(shí)可以在各種惡劣工作環(huán)境中使用，如有防爆要求、多粉塵或潮濕的工況。

電動(dòng)執(zhí)行器主要用于需要精密控制的應(yīng)用場(chǎng)合，現(xiàn)在自動(dòng)化設(shè)備中柔性化要求在不斷提升，同一設(shè)備往往要求適應(yīng)不同尺寸工件的加工需要，執(zhí)行器需要進(jìn)行多點(diǎn)定位控制，而且要對(duì)執(zhí)行器的運(yùn)行速度及力矩進(jìn)行精確控制或同步跟蹤，這些利用傳統(tǒng)氣動(dòng)控制是無法實(shí)現(xiàn)的，而電動(dòng)執(zhí)行器就能非常輕松的實(shí)現(xiàn)此類控制。由此可見氣缸比較適用于簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)控制，而電執(zhí)行器則多用于精密運(yùn)動(dòng)控制的場(chǎng)合。