欧美……一区二区三区,欧美日韩亚洲另类视频,亚洲国产欧美日韩中字,日本一区二区三区dvd视频在线

DEMAG KBA112B16/4   電機(jī)

DEMAG KBA112B16/4   電機(jī)

DEMAG德馬格 碳刷 KFM8/5/14/274S4-125+8-32

DEMAG德馬格 KBA71B4 0.72KW NR:43855279

DEMAG德馬格 電機(jī) DENT-NR-98074244 1KW

DEMAG德馬格 83869944 10.5*28.2

DEMAG德馬格 浮球液位計(jì) ENM-10

DEMAG德馬格 ZIM-AIR

DEMAG德馬格 刮泥機(jī)軌道式驅(qū)動(dòng)輪 DRS200-NA-A-50-K-H-X

DEMAG德馬格 力矩電動(dòng)機(jī) SBS 140 B4 17.2KW，5.6A

DEMAG德馬格 葫蘆開關(guān)箱 47303744

DEMAG德馬格 50/28*60裝配件39062280160101

DEMAG德馬格 Ref : 829 112 44  皮帶輪

DEMAG德馬格 DRS200-A50-D-65-K-X-A40   刮泥機(jī)軌道式驅(qū)動(dòng)輪

DEMAG德馬格 DEMATIK  MOS     4/13T   繼電器

DEMAG德馬格 KBA100B 3KW 50HZ   電機(jī)

DEMAG德馬格 HSA 電纜 M9750231

DEMAG德馬格 電機(jī) KBA 90 B4

DEMAG德馬格 電動(dòng)葫蘆 "DC-PRO 5-500BH5 V1 1/1 "

DEMAG德馬格 減速箱 LRS 200 B圖號(hào)22550548

DEMAG德馬格 DSK3DP2  87468444   手電門

DEMAG德馬格 電動(dòng)葫蘆 EUDC-PRO 10-1000 H5 V6/1.5

DEMAG德馬格 WUK100QD-B14.2-110-0-190   減速機(jī)

DEMAG德馬格 齒輪減速機(jī)（帶電機(jī)） T08 KBA 100B12/4

DEMAG德馬格 主板卡號(hào) sn:87415444

DEMAG德馬格 FSM-1/FAWS   負(fù)載累積器

DEMAG德馬格 ZBF 63A8/2-B007/AMK20TD

DEMAG德馬格 ZBA100B4B050

DEMAG德馬格 電機(jī)KBA100B4 MOTNR.34954106   電機(jī)帶減速機(jī)

DEMAG德馬格 DSC  77330033   手電門

DEMAG德馬格 ZBA71 B4 B003 0.37KW

DEMAG德馬格 "DSW3TF8133    

AC42V "

DEMAG德馬格 葫蘆主板 BSV（主板型號(hào)）

DEMAG德馬格 DGV70DL NR74763211

DEMAG德馬格 MU80-1400   氣動(dòng)馬達(dá)

DEMAG德馬格 KBA90B8/2   43994465 減速機(jī)   減速機(jī)

DEMAG德馬格 DMG 21107761   開關(guān)

DEMAG德馬格 KBA112B16/4   電機(jī)

DEMAG德馬格 驅(qū)動(dòng)輪 EU36DK

DEMAG德馬格 DRS400 NAA80K+W XX 螺栓7543264

DEMAG德馬格 DRS160-A35-B-0-K-H-A20   配件

DEMAG德馬格 耐磨片 制動(dòng)耐磨片06976284

DEMAG德馬格 04-0140-3+D150+E120+H355+H362

DEMAG德馬格 VDR   NO:26089884   壓敏電阻

DEMAG德馬格 測(cè)速電機(jī) AOK60DD 43586755 電機(jī)

DEMAG德馬格 DC-PRO 1-250 1/1 H5 V8/2   吊具

DEMAG德馬格 Frame:90A4,Type:KBA,SER   繼電器

DEMAG德馬格 DRS 160-NA-B-0-K-X-X

DEMAG德馬格 電纜小車 KBK25 98155144

DEMAG德馬格 圖號(hào)：10131490

DEMAG德馬格 FGB MA 47032344

DEMAG德馬格 電機(jī) ZBA 132 C4 B140 1440R/MIN

DEMAG德馬格 接觸器 DSW3TF8133 24V

DEMAG德馬格 71659533

DEMAG德馬格 電機(jī) AMK40DD-ZBA71A4B003 0.25KW

DEMAG德馬格 47016044

DEMAG德馬格 ZZBA112A4B050 1440 l/min 50Hz

DEMAG德馬格 齒輪組 DRS160-NA-B-0-K-X-X

DEMAG德馬格 DC-PRO 2-250 H5 V1

DEMAG德馬格 導(dǎo)向輪 DRS112E

DEMAG德馬格 減速機(jī) ADE50TS F/N:43576791

DEMAG德馬格 MU80-1400

DEMAG德馬格 軸頭限位 DGS 4-142

DEMAG德馬格 END CAP END CAP -KBKI

DEMAG德馬格 ZBA71 B4 B003 0.37KW   電機(jī)

DEMAG德馬格 DC-PRO 10-800 H5 V1 雙速   電動(dòng)葫蘆

DEMAG德馬格 圖號(hào)：20260021

DEMAG德馬格 AOK60DD 43586755 電機(jī)   測(cè)速電機(jī)

DEMAG德馬格 R035A800   電抗器

DEMAG德馬格 電機(jī) ZBA71 B4 B003 0.37KW

DEMAG德馬格 限位開關(guān) 65303D Outotec Part no.605913

DEMAG德馬格 DB37MM-SKK/3 2 37-polig

DEMAG德馬格 KBKII導(dǎo)軌吊掛裝置

DEMAG德馬格 DST7 87402133

DEMAG德馬格 按鈕盒 型號(hào)DST3 訂貨號(hào)87425944

DEMAG德馬格 04-0140-3+D150+E120+H355+H362   變頻器

DEMAG德馬格 BSV（主板型號(hào)）   葫蘆主板

DEMAG德馬格 KBF80 A2/8 0.13/0.5KW B5

DEMAG德馬格 DRS200-NA-D-65-K-X-X

DEMAG德馬格 刮泥機(jī)軌道式驅(qū)動(dòng)輪 DRS200-A50-A-50-K-H-A40

DEMAG德馬格 備件 HVK16-4 NO 24334200

DEMAG德馬格 斷路器 Y3RV1021-1JA10

DEMAG德馬格 齒輪箱 WUE60TD NR43964097

DEMAG德馬格 ZNA132B47.5KW

DEMAG德馬格 控制器 MEBACHSE MA6,3T ID.-NR.591 667

DEMAG德馬格 K3H160B4

DEMAG德馬格 ZBR132D12/2B140 1.4/8.9KW   備件

DEMAG德馬格 電機(jī) ADE80DD-D1.0-111-0/51.6

DEMAG德馬格 AMK 10DD-M2-11-3/12.2 ZBA 71B4

DEMAG德馬格 AG3 HTL 10-30VDC 1024 pulses

DEMAG德馬格 345814 250A

DEMAG德馬格 稱重傳感器 ZMS 6.25T DH1000稱重傳感器

DEMAG德馬格 sn:77204744

DEMAG德馬格 DST6/7 87402533

DEMAG德馬格 SBS 140 B4 17.2KW，5.6A   力矩電動(dòng)機(jī)

DEMAG德馬格 ZMS 6.25T DH1000稱重傳感器   稱重傳感器

DEMAG德馬格 ID-Nr 10055284

DEMAG德馬格 齒輪組 DRS160-A35-A-47-K-X-A20

DEMAG德馬格 GS26089484   備件

DEMAG德馬格 WFH 380VAC/3P/50Hz  ??1 KW

DEMAG德馬格 減速機(jī) 減速機(jī) TYE:ADE5002

DEMAG德馬格 限位開關(guān) SGG4-205

DEMAG德馬格 DH 1063 H16 KV2 4/2-2F6

DEMAG德馬格 萬向節(jié)（免潤(rùn)滑） DRG:20499575

DEMAG德馬格 備件 M9739048

DEMAG德馬格 電機(jī) ZBF90 B 8/2 B020 0.8KW

DEMAG德馬格 "接觸器 " """DSUB111

DEMAG德馬格 DSW3TF8633 42V

DEMAG德馬格 DST6DZP22   備件

DEMAG德馬格 CSA TYPE4   葫蘆把手

DEMAG德馬格 滑塊自動(dòng)系統(tǒng) DRS-125-NA35-A60-K-X-X

DEMAG德馬格 9 Watchdog Modul M9739048

DEMAG德馬格 DSE8P222BE  77258944   手電門

DEMAG德馬格 DR10  70485033   導(dǎo)繩器

DEMAG德馬格 光電開關(guān) RLK24-55/12-24OUC

DEMAG德馬格 WUK100QD-B14.2-110-0-190

DEMAG德馬格 AME30TS-M3-11-0-135   電機(jī)

DEMAG德馬格 ZBA 160 B4 HB80 MOT NR34963121

DEMAG德馬格 F9900002

DEMAG德馬格 ZBF 100 A 8/2 B050

DEMAG德馬格 M9738829 ARM_01

DEMAG德馬格 DRS200-NA-D-65-K-X-X   刮泥機(jī)軌道式驅(qū)動(dòng)輪

DEMAG德馬格 DPE2 24VDC編號(hào):11436146   阻尼電子設(shè)備

DEMAG德馬格 DRS400-A90-B-0-K-X-W80   配件

DEMAG德馬格 DC-PRO-2-250 1/1 H5V8/2   吊具

DEMAG德馬格 HF;KPL;PSG;1;14TE;FOR;PSG;

DEMAG德馬格 FD 38-260 F55-A17   備件

DEMAG德馬格 刮泥機(jī)軌道式驅(qū)動(dòng)輪 DRS200-NA-D-65-K-X-X

DEMAG德馬格 KBH160B 2/12 344644330   電機(jī)

DEMAG德馬格 ZBA80A4B007

DEMAG德馬格 ge 77330044

DEMAG德馬格 壓力開關(guān) 49160144

DEMAG德馬格 42CrMo4+QT 39062 271 30 02 01

DEMAG德馬格 GS26089484   110-500VAC   剎車片

DEMAG德馬格 KBA 80 B8   電機(jī)

DEMAG德馬格 71881033  5M   手電門線

DEMAG德馬格 DRS160-A45-D-47-K-X-A30

DEMAG德馬格 KBKII-L 98211044   SINGLE TROLLEY

DEMAG德馬格 電機(jī)KBA100B4 MOTNR.34954106

DEMAG德馬格 Wheel block 圖號(hào)：10200692

DEMAG德馬格 DEMATIK  MOS     3/13T   繼電器

DEMAG德馬格 CSA TYPE4

DEMAG德馬格 P6 2511-032.405(80/92.2*12) 39

DEMAG德馬格 AME30TD-M045-3/156-/ZBF

DEMAG德馬格 KFM8/5/14/274S4-125+8-32

DEMAG德馬格 氣動(dòng)馬達(dá)  29100-31-5

DEMAG德馬格 MA6.3t 591 667 46   稱重傳感器

DEMAG德馬格 TYP:KBA 100 B4 NR:34659663   電機(jī)

DEMAG德馬格 稱重傳感器 MA6.3t Id-Nr:591 667 46

DEMAG德馬格 B050 (電機(jī)型號(hào)：ZBF112A12/2)   剎車片

DEMAG德馬格 sn:87415444

DEMAG德馬格 運(yùn)行機(jī)構(gòu)（電動(dòng)葫蘆） EU11DK 單速度28m/min

DEMAG德馬格 DST1-5  400V sn:77202033   主板

DEMAG德馬格 控制手柄 DSK3DP2

DEMAG德馬格 MA6.3t 591 667 46

DEMAG德馬格 ZBR 100 D12/2 B050

DEMAG德馬格 剎車片 GS26089484 110-500VAC

DEMAG德馬格 DSE10-C  77335245   手電門

DEMAG德馬格 伺服手動(dòng)給定儀 4SERVICE VALVE CONTROL VG1

DEMAG德馬格 交流齒輪電機(jī) ZBF63A3-2B007 Mb-59-Q/70.0

DEMAG德馬格 葫蘆把手 CSA TYPE4

DEMAG德馬格 DEMAG-V-3 0.5T   吊鉤組件

DEMAG德馬格 AUH50DL4ZNA132B   輸送機(jī)電機(jī)

DEMAG德馬格 HVK16-4 NO 24334200

DEMAG德馬格 異步電動(dòng)機(jī) AME30TD-MO-11-3-1090.8KW

DEMAG德馬格 DRS500-NA-A-90-B-H-X

DEMAG德馬格 電機(jī) KBH160B 2/12 344644330

DEMAG德馬格 制動(dòng)器 71587133

DEMAG德馬格 ACS800   備件

DEMAG德馬格 DRS160-MA45-D-47-K-X-X

DEMAG德馬格 DGS 4-142 IDENT-NR.875 201 44   數(shù)顯極限

DEMAG德馬格 Article number_81111244

DEMAG德馬格 SET 400V/77202033

DEMAG德馬格 配件 752 154 44

DEMAG德馬格 ZBF 71 A4 B003,0.18KW,380V,

DEMAG德馬格 DRS 160-A45-A-55-K-X-A30

DEMAG德馬格 DRS160-NA-A-47-K-X-X   齒輪組

DEMAG德馬格 87471344   帶有電纜和插頭手電門

DEMAG德馬格 dwg. No.- 20120316105913149

DEMAG德馬格 配件 DRS160-A45-A-47-B-X-A30

DEMAG德馬格 配件 DRS160-NA-A-47-B-X-X

DEMAG德馬格 鏈葫蘆 DCM-PRO 1-125-H2.8 V 8/2

DEMAG德馬格 連接器 DRS 125-NA-A-60-K-H-X

DEMAG德馬格 77330044 CSA TYPE4 TP65   手柄

DEMAG德馬格 電動(dòng)機(jī) ZBA90B4B050R

DEMAG德馬格 A504-032-G01   發(fā)塊

DEMAG德馬格 DRS112E   導(dǎo)向輪

DEMAG德馬格 電機(jī) ZBA 80 A12/2 B020/DFV

DEMAG德馬格 42CrMo4+QT 39062 271 10 01 01

DEMAG德馬格 從動(dòng)走輪箱 DRS250 A65 B00 BHW60

DEMAG德馬格 sn:772075331   主板卡號(hào)

DEMAG德馬格 控制器 GF0.8A 26094333

DEMAG德馬格 KBKI-10M(4M,3M,3M)   TRACK

DEMAG德馬格 DSK3DP2  87466844   接觸器

DEMAG德馬格 導(dǎo)軌 導(dǎo)軌KBKII

DEMAG德馬格 減速機(jī) DRS 112 A30 A 60 K X AMK 20 TD

DEMAG德馬格 圖號(hào)：22259148

DEMAG德馬格 電機(jī) ZBA 100 AL 4 B020

DEMAG德馬格 熱阻跳閘單元 MOS 220-240V 46956244

DEMAG德馬格 42CrMo4+QT 39062 271 30 03 01

DEMAG德馬格 PART N0：23880084含密封圈   電機(jī)接線盒蓋

DEMAG德馬格 主動(dòng)橫移行走裝置 主動(dòng)車輪組：DRS400A90A80K+WX W

DEMAG德馬格 DC-PRO2-250H5V1   葫蘆電機(jī)風(fēng)罩

DEMAG德馬格 DRS160-NA-A-47-B-X-X

DEMAG德馬格 KBKII-L-4M 98420444   TRACK

DEMAG德馬格 KBKI-11M(3M,3M,3M,2M)9802284

DEMAG德馬格 KBA71B4 0.55KW NR:43867682   交流電動(dòng)機(jī)

DEMAG德馬格 主動(dòng)輪 DRS250 A65 B00 BHW50

DEMAG德馬格 導(dǎo)軌 KBK11

DEMAG德馬格 DRS250  A65  BHW50（84590546）   備件

DEMAG德馬格 齒輪箱 WUE60TD NR43964099

DEMAG德馬格 suspension eve KBKII-L 98235044

DEMAG德馬格 ZBA/ZNA 80 B4

DEMAG德馬格 SBS.140B4   7.5KW   電機(jī)

DEMAG德馬格 非驅(qū)動(dòng)輪 DRS500-NA-A-90-B-H-X

DEMAG德馬格 型號(hào)DST3 訂貨號(hào)87425944   按鈕盒

DEMAG德馬格 控制器 DST6DZP22 87486744

DEMAG德馬格 DSUB311 42V  87560244   備件

DEMAG德馬格 電壓繼電器 VE 2,0A 26090284 150-500V

DEMAG德馬格 AF10LM01651/105+KBA90A4-2.0KW

DEMAG德馬格 KBA100B4MOT1420RPM,50HZ.2.5KW   提升電機(jī)

DEMAG德馬格 電機(jī) 71279068

DEMAG德馬格 Torque arm 圖號(hào)：10131378

DEMAG德馬格 KBKII-L 98232544

DEMAG德馬格 KBA160B4

DEMAG德馬格 TRACK KBKI-3M 98022844

DEMAG德馬格 編碼器 8.5000.0010.1024.S059(

DEMAG德馬格 減速機(jī)帶電機(jī) 08L-B8-0-50-2,i=87.8

DEMAG德馬格 77330044 (原規(guī)格：77330033）   手電門DSC

DEMAG德馬格 減速機(jī) TYP:ADE70TD 50Hz 220V

DEMAG德馬格 葫蘆電機(jī)風(fēng)罩 DC-PRO2-250H5V1

DEMAG德馬格 熱敏繼電器 OS 220VAC

DEMAG德馬格 752 691 44

DEMAG德馬格 DR3  70080233   導(dǎo)繩器

DEMAG德馬格 DSUB311 AC24V   接觸器

DEMAG德馬格 電機(jī) ZBF 63 A B/2 B003

DEMAG德馬格 Y3RV1021-0KA10

DEMAG德馬格 Article number_81147244   連接裝置

DEMAG德馬格 圖號(hào)：22259153

DEMAG德馬格 減速箱 DRS 160-A45-A-55-K-X-A30

減速器在原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間起匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用，在現(xiàn)代機(jī)械中應(yīng)用極為廣泛。減速器按用途可分為通用減速器和減速器兩大類，兩者的設(shè)計(jì)、制造和使用特點(diǎn)各不相同。?

減速器是原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)之間的獨(dú)立的閉式傳動(dòng)裝置，用來降低轉(zhuǎn)速和增大，以滿足工作需要，在某些場(chǎng)合也用來增速，稱為增速器。

選用減速器時(shí)應(yīng)根據(jù)工作機(jī)的選用條件，技術(shù)參數(shù)，動(dòng)力機(jī)的性能，經(jīng)濟(jì)性等因素，比較不同類型、品種減速器的外廓尺寸，傳動(dòng)，承載能力，質(zhì)量，價(jià)格等，選擇最適合的減速器。

是一種相對(duì)精密的機(jī)械，使用它的目的是降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩

減速器在原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間起匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用，在現(xiàn)代機(jī)械中應(yīng)用極為廣泛。減速器按用途可分為通用減速器和減速器兩大類，兩者的設(shè)計(jì)、制造和使用特點(diǎn)各不相同。?

減速器是原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)之間的獨(dú)立的閉式傳動(dòng)裝置，用來降低轉(zhuǎn)速和增大，以滿足工作需要，在某些場(chǎng)合也用來增速，稱為增速器。

選用減速器時(shí)應(yīng)根據(jù)工作機(jī)的選用條件，技術(shù)參數(shù)，動(dòng)力機(jī)的性能，經(jīng)濟(jì)性等因素，比較不同類型、品種減速器的外廓尺寸，傳動(dòng)，承載能力，質(zhì)量，價(jià)格等，選擇最適合的減速器。

是一種相對(duì)精密的機(jī)械，使用它的目的是降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩

減速器在原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間起匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用，在現(xiàn)代機(jī)械中應(yīng)用極為廣泛。減速器按用途可分為通用減速器和減速器兩大類，兩者的設(shè)計(jì)、制造和使用特點(diǎn)各不相同。?

減速器是原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)之間的獨(dú)立的閉式傳動(dòng)裝置，用來降低轉(zhuǎn)速和增大，以滿足工作需要，在某些場(chǎng)合也用來增速，稱為增速器。

選用減速器時(shí)應(yīng)根據(jù)工作機(jī)的選用條件，技術(shù)參數(shù)，動(dòng)力機(jī)的性能，經(jīng)濟(jì)性等因素，比較不同類型、品種減速器的外廓尺寸，傳動(dòng)，承載能力，質(zhì)量，價(jià)格等，選擇最適合的減速器。

是一種相對(duì)精密的機(jī)械，使用它的目的是降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩

減速器在原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間起匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用，在現(xiàn)代機(jī)械中應(yīng)用極為廣泛。減速器按用途可分為通用減速器和減速器兩大類，兩者的設(shè)計(jì)、制造和使用特點(diǎn)各不相同。?

減速器是原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)之間的獨(dú)立的閉式傳動(dòng)裝置，用來降低轉(zhuǎn)速和增大，以滿足工作需要，在某些場(chǎng)合也用來增速，稱為增速器。

選用減速器時(shí)應(yīng)根據(jù)工作機(jī)的選用條件，技術(shù)參數(shù)，動(dòng)力機(jī)的性能，經(jīng)濟(jì)性等因素，比較不同類型、品種減速器的外廓尺寸，傳動(dòng)，承載能力，質(zhì)量，價(jià)格等，選擇最適合的減速器。

是一種相對(duì)精密的機(jī)械，使用它的目的是降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩

減速器在原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間起匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用，在現(xiàn)代機(jī)械中應(yīng)用極為廣泛。減速器按用途可分為通用減速器和減速器兩大類，兩者的設(shè)計(jì)、制造和使用特點(diǎn)各不相同。?

減速器是原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)之間的獨(dú)立的閉式傳動(dòng)裝置，用來降低轉(zhuǎn)速和增大，以滿足工作需要，在某些場(chǎng)合也用來增速，稱為增速器。

選用減速器時(shí)應(yīng)根據(jù)工作機(jī)的選用條件，技術(shù)參數(shù)，動(dòng)力機(jī)的性能，經(jīng)濟(jì)性等因素，比較不同類型、品種減速器的外廓尺寸，傳動(dòng)，承載能力，質(zhì)量，價(jià)格等，選擇最適合的減速器。

是一種相對(duì)精密的機(jī)械，使用它的目的是降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩

減速器在原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間起匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用，在現(xiàn)代機(jī)械中應(yīng)用極為廣泛。減速器按用途可分為通用減速器和減速器兩大類，兩者的設(shè)計(jì)、制造和使用特點(diǎn)各不相同。?

減速器是原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)之間的獨(dú)立的閉式傳動(dòng)裝置，用來降低轉(zhuǎn)速和增大，以滿足工作需要，在某些場(chǎng)合也用來增速，稱為增速器。

選用減速器時(shí)應(yīng)根據(jù)工作機(jī)的選用條件，技術(shù)參數(shù)，動(dòng)力機(jī)的性能，經(jīng)濟(jì)性等因素，比較不同類型、品種減速器的外廓尺寸，傳動(dòng)，承載能力，質(zhì)量，價(jià)格等，選擇最適合的減速器。

是一種相對(duì)精密的機(jī)械，使用它的目的是降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩

CEG    馬達(dá)    ET63SC2-FPC

EBM    風(fēng)扇    QLZ06/3000 A51-3038LH-36 NI

ECKELMANN    模擬輸出板    EIAII4C001

LAUER    控制屏    PCS950 plus

BUHLER    溫度計(jì)    EK2-G1/2-VA-m3/50

MTS    傳感器    RHM0100MP021S1G1100

SKF    導(dǎo)軌    MFE2-F150-1012+MGP 0.2R/MIN 產(chǎn)品編號(hào)：003268132

TR    編碼器    Art Nr.CEV65M-01460 SN:28181

TER    偏航計(jì)數(shù)器    PF090301000184

GRUNDFOS    高壓泵頭    CRN64-7-1 A-F-G-V-HV    96548673P10837

BRAUN    備件    E1624.11

KONECRANES    編碼器    NM715NR1

SENSOPART    超聲波傳感器    UMT 30-1300-A-IUD-L5

MTS    傳感器    RHM0330MP071S1G6100

LIKA    ENCODER    I58-L-720-ZCZ18R ENCODER

HYDAC    單向閥    RVP-12-01.X

E+H    差壓變送器    PMD75-1BA7B21BASA

MOOG    柱塞泵    0514700537

PROVIBTECH    振動(dòng)前置器    TM301-A00-B00-C00-D00-E02-F00-G00

STOTZ    氣電轉(zhuǎn)換儀    P65-10-P

ALTMANN    電位器    DP113 D2ZE K11113 1K/5K

TURCK    接近開關(guān)    Ni4U-EG08-AP6X

DOPAG    備件    400.25.93

MEYLE    編碼器    FINH58 MY473CH DC5-30V  2MV2X2180611/03

BARKSDALE    壓力開關(guān)    SW2000/200BAR/2SP/G1/4

HYDAC    壓力繼電器    EDS348-5-016-000+ZBE08

VAHLE    電軌    MKLF 8/100-4 HS ID:0234944

GUILD    入口夾緊鋼板    M69-122-032

NSD    轉(zhuǎn)換器    VM-2AG-16

MTS    位移傳感器側(cè)接頭    6針母插頭

SMC    氣缸    CP96SDB63-30

HYDAC    傳感器    HDA3745-A-016-174

LAP    激光標(biāo)線儀    LAP1HDL-63-A4 激光標(biāo)線儀

PARKER    柱塞泵    PV140R1K1T1NMMC

BUHLER    溫度開關(guān)    TMS2MSG1/2M3280TM50NOTM50NC

MTS    備件    ERM0500MD341A01

SICK    傳感器    WT24-2 B410

KUBLER    編碼器    8.5000.8351.0600  10-30V dc

BERU    火花塞    ZE14-12-380 A1 8EA

DISORIC    接近開關(guān)    IR25PSK-IBS

BLOCK    備件    ST 320/400V/230V

BERNSTEIN    拉繩開關(guān)附件    269.6899.015

IZUMI    位置模組    BX1D-S16A

HYFRA    壓力開關(guān)    PS3-XF4 HNB 15/18

SUN    閥    REPC-LDN-FAJ

HYDAC    濾芯    訂貨號(hào)349576

BENDER    備件    UG140P Ran=20KOhm Un=DC24V

STOBER    驅(qū)動(dòng)器    FAS4014

GRECON    電磁閥(線圈)    ID:56146172-24

RESATRON    編碼器    RSG10M-13+12-G-3-V1-SS-H

AMK    備件    DS10-18-6-ROO 2.00 4.7KW

CHROMALOX    溫度控制儀表    1600-10030

GUTEKUNST+CO.    compression spring    VD-145D

SUN    節(jié)流閥    NFEC-LEN

HYDAC    濾芯    0160DN010BN4HC

S+B    攔焦車走行主令控制器    2062974.3.1 VCS09611AKERTBP2+1XOGF6B 24VDC

DISORIC    傳感器    DCC08M02PSK TSL

MOTRONA    速度測(cè)量模組    FU252

TWIFLEX    液壓抱閘    22568986 GMRSH right

AIRTAC    VALVE    4V310-10

STROMAG    起錨絞車    NFA 160/250-V

HERZOG    備件    7-8623-223886-3

BUSSMANN    熔斷器    170M6301

WEBER    熱金屬檢測(cè)器    1342.43 VL100 S100 S110 650度 帶10米線纜

SICK    光柵    WL9  NR.: 1018281

P+F    開關(guān)    WCS2B-LS221H

DT    備件    1.33105 551349

LUMBERG    電纜    RSWT4-RKWT4-225/1M

HYDAC    高壓球閥    KHM-G1/2-11121-02X DN40

SIEMENS    液位計(jì)    7ML5033-1BA10-2A

LAPPKABEL    電纜    2170886

SCHNEIDER    斷路器    NSE100N/63A 帶輔助觸頭

DOLD    繼電器    MK7858.2

MTS    傳感器    GHS0440UD601VO G SERIES POWER

KRAUS+NAIMER    開關(guān)    KG20B T103/04E

DT    備件    2.15921 Your Item No.: 20479636

RITTAL    總線高壓載荷分離器    Type: SV9343.110; Variant: NH1

MOOG    伺服閥    D633-357A

SEW    編碼器    OGS72 DN1024 R

HYDAC    高壓球閥    KHB-G1/2-1112-03X

SICK    光柵    UM30-214111

ECKART    油缸    21.923.01 SM4.65(63)-720°/2xZ6.2/SO

FORMSPRAG    超越離合器    BB35-2K

KUBLER    編碼器    8.5868.3231.3112

MAHLE    備件    P123004  RNPS 10

FESTO    電磁閥    MN1H-2-1-MS

MAGNEMAG    皮帶    MT0028

SCHUNK    傳感器    MMS-P  22-S-M8-PNP  0301370

ACE    緩沖器    MC4525M2=SNALD4525-M2_5035742

VALEO    RANGE SELECTOR    203.002

FRIZLEN    電阻    FZMU 300x45-16

FRABA    編碼器    OCD-PPOOB-0813-S100-CRW

SUN    valve    CXBA-XAN

BECKHOFF    DVI顯卡    C9900-A196 ADD2 card DVI  1*ext

MTS    傳感器    GHM0400MH011R01

ADDI-DATA    通訊卡    PM TTY

HYDAC    油過濾器    LFNFBN/HC40IB10LZ2.0/-V-AV 1293393

LEESON    電機(jī)    LM02682

WOUTER WITZEL    氣動(dòng)執(zhí)行器    D 098/090 V16-E 10bar

SWISSFLUID    隔膜閥    DIN PN10 DN40 WCB-PFA

PARKER    減壓閥    PRM4PP07SVG

MTS    傳感器    RPS0250MD53AP102

INTORQ    備件    TYP:14.105.10.05 Nr:00032873

HYDAC    過濾器    0025S075W

CIRCUTOR    電容    CS 40/50-MT

MICRO-EPSILON    Infrared temperature sensor and controller    CTM-3SF33-C3  Art. No. : 4800168.003

NORGREN    壓力開關(guān)    33D

E+L    調(diào)整架    VA5121    219903

HERDER-SOLINGEN       ART.NO:8105-00.00

KUBLER    編碼器    8.5020.4850.1024.S083

EUROTHERM    控制器    7200S 100A/400V/XXXX/3S/FUSE/LDC/FRA/NONE/100A  400V Serial No: FR29281-1-1-07-11

SOUTHCO    門鎖    F7-53_帶柔性T型手柄型拉動(dòng)式門鎖

FLUID TEAM    調(diào)節(jié)閥    GP8036C55/131

HYDAC    濾芯    0140D010BH4HC

TURCK    模塊    BL67-4AI-V/I

HYDAC    濾芯    0030D010BN4HC

REXROTH    模組    HMS01.1N-W0110-A-07-NNNN

HUNGER    防塵圈    Ident No.065172

LAMBDA    電源模塊    HWS600-48/HD

KROM    電磁閥    VG20R02LT31D,220VAC

ADDI-DATA    信號(hào)模塊    PA1500

IDEACOD    編碼器    DHM510-1024-007

MTS    磁桿式編碼器    RPS1000MD701S1G1100

IVO    編碼器    編碼器GI355-070C234 IMP：4096

EBM    風(fēng)扇    S2D300-AP02-31

UNIMEC    轉(zhuǎn)向器    轉(zhuǎn)向器 RC 110 C1/ 1/1 03/5595

S+B    電流變送器    PA420 4-20MA

ELETTROTEC    液位開關(guān)    LM2BF液位開關(guān)

LENORD+BAUER    備件    243L-1BA

SCHNEIDER    兩檔旋鈕開關(guān)頭    ZB2-BD2C

LOVATO    溫度繼電器    31DRPTC24

MTS    位置傳感器    RHM0900MP101S2B6100

HONEYWELL    傳感器    MIDAS-E-SHX

NORGREN    備件    SPG/01604/200

HEMOMATIK    液位計(jì)    HSCB-OO

SOMMER    O型圈    COR0150100

WEG    電機(jī)    112MC-02/04 5.5KW

BRINKMANN    提升泵    SFL1850/440-CM3+685序列號(hào)1112016770-11972001

WEIDMULLER    中間繼電器    DRM570730LT 220V 5A

REXROTH    電磁球閥    KSDER1NA/HCG24NOK4V

AEG    模組    2A 400-130 HRL1

EVG    氣動(dòng)蝶閥    KLM 710-200-S-PD

NORELEM    備件    03108-16

ATOS    柱塞泵    PFER-203

IGUS    拖鏈    157.175.150.0

HAMLIN    磁簧開關(guān)    59140-020

NORELEM    備件    27835-124030

OILGEAR TOWLER    泵    PVG130E1UBLSFYP-1NNSN/704

S+B    手柄控制器    VNSO3218AKEARH40.20

HYDAC    傳感器    TFP100 904696

SOVEM    電機(jī)    NO:0819XA00470

RAYTEK    4米高溫電纜    XXX2CCB4

W+T    備件    comserver58004

HYDAC    配件    TFP104-000

EMG    光源發(fā)射器    LIC1375/11

ROTECH    模塊    TPFF25EMVAZ

IMO    接頭盒    190523 JOINT KIT G 057

SCANCON    光電編碼器    2REX-A-1024-E50002

ZIEHL-ABEGG    風(fēng)機(jī)    FB 063 SDK.4I.V4S

FALK    聯(lián)軸器    1160T10

MAC    電磁閥    421A-D0A-DM-DDAJ-1JB_80000383

HYDAC    壓力傳感器    HAD4746-A-400-000

LAP    激光劃線儀    UL-XXL-24 DC24V

GRACO    備件    P20-VM

LIKA    編碼器    AS110/GN-15-XPT(需帶插頭)

SWAGELOK    減壓接頭    SS-6M0-R-10M

PHOENIX    HALBLEITER REVERSING CONTACTOR    22 97 057

POWEROHM    制動(dòng)斬波器    BM4-50-12-692 200A

ULVAC    潤(rùn)滑油脂    Z-300

SMS    系統(tǒng)電纜    KSVCNTP104

MTS    位置傳感器    RHM0580MP021SG2100

FRAKO    電容    LKT15-440-DP 電容

KUBLER    編碼器    8.5820M.0R30.2048.0020

MTS SENS    線性傳感器    RF-C-0550M-D60-1-A01 24V/L=550

SCHMERSAL    限位開關(guān)    Z4V10H335-11Z-1183

TWIFLEX    制動(dòng)器    6780277 MS Caliper Standard

AB    內(nèi)存條    RAM SO-DIMM 128MB  CAT  2711P-RR128   SER A

PARKER    三通組合接頭    EL15LOMD

HYDAC    蓄能器    SB330-6A1/112A9-330A

MTS    備件    EPL0600ND601AO 4-20MA

INTERNORMEN    濾芯    02.1300R.10VG.30.HC.S.P

HYDAC    濾清器    ELFP3F10W1.0

NORGREN    電磁閥線圈    2401119.0801.024.00

ABB    電機(jī)    M2QA250M4A 55KW 1480rpm

HYDAC    濾芯    0500D003BN3HC

直流發(fā)電機(jī)的工作原理就是把電樞線圈中感應(yīng)的交變電動(dòng)勢(shì)，靠換向器配合電刷的換向作用，使之從電刷端引出時(shí)變?yōu)橹绷麟妱?dòng)勢(shì)的原理。

感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)的方向按右手定則確定（磁感線指向手心，大拇指指向?qū)w運(yùn)動(dòng)方向，其他四指的指向就是導(dǎo)體中感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)的方向。）

在圖1.1所示瞬間，導(dǎo)體a b 、c d 的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)方向分別由 b指向 a和由d 指向 c 。這時(shí)電刷 A呈正極性,電刷B 呈負(fù)極性。

圖1.1 直流發(fā)電機(jī)原理模型

當(dāng)線圈逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)180°時(shí)，這時(shí)導(dǎo)體c d 位于N 極下，導(dǎo)體a b 位于S 極下，各導(dǎo)體中電動(dòng)勢(shì)都分別改變了方向。

圖1.2 直流發(fā)電機(jī)原理模型

從圖看出，和電刷 A接觸的導(dǎo)體永遠(yuǎn)位于 N極下，同樣，和電刷 B接觸的導(dǎo)體永遠(yuǎn)位于S 極下。因此，電刷 A始終有正極性，電刷 B始終有負(fù)極性，所以電刷端能引出方向不變的但大小變化的脈振電動(dòng)勢(shì)。如果電樞上線圈數(shù)增多，并按照一定的規(guī)律把它們連接起來，可使脈振程度減小，就可獲得直流電動(dòng)勢(shì)。這就是直流發(fā)電機(jī)的工作原理。

錨點(diǎn)折疊直流電動(dòng)機(jī)

導(dǎo)體受力的方向用左手定則確定。這一對(duì)電磁力形成了作用于電樞一個(gè)力矩，這個(gè)力矩在旋轉(zhuǎn)電機(jī)里稱為電磁轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩的方向是逆時(shí)針方向，企圖使電樞逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。如果此電磁轉(zhuǎn)矩能夠克服電樞上的阻轉(zhuǎn)矩（例如由摩擦引起的阻轉(zhuǎn)矩以及其它負(fù)載轉(zhuǎn)矩），電樞就能按逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)起來。

圖1.3 直流電動(dòng)機(jī)的原理模型

當(dāng)電樞轉(zhuǎn)了180°后，導(dǎo)體 cd轉(zhuǎn)到 N極下，導(dǎo)體ab轉(zhuǎn)到S極下時(shí)，由于直流電源供給的電流方向不變，仍從電刷 A流入，經(jīng)導(dǎo)體cd 、ab 后，從電刷B流出。這時(shí)導(dǎo)體cd 受力方向變?yōu)閺挠蚁蜃螅瑢?dǎo)體ab 受力方向是從左向右，產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩的方向仍為逆時(shí)針方向。

圖1.4 直流電動(dòng)機(jī)原理模型

因此，電樞一經(jīng)轉(zhuǎn)動(dòng)，由于換向器配合電刷對(duì)電流的換向作用，直流電流交替地由導(dǎo)體 ab和cd 流入，使線圈邊只要處于N 極下，其中通過電流的方向總是由電刷A 流入的方向，而在S 極下時(shí)，總是從電刷 B流出的方向。這就保證了每個(gè)極下線圈邊中的電流始終是一個(gè)方向，從而形成一種方向不變的轉(zhuǎn)矩，使電動(dòng)機(jī)能連續(xù)地旋轉(zhuǎn)。這就是直流電動(dòng)機(jī)的工作原理。

錨點(diǎn)折疊編輯本段控制原理

直流無刷電機(jī)的控制原理，要讓電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來，首先控制部就必須根據(jù)hall-sensor感應(yīng)到的電機(jī)轉(zhuǎn)子目前所在位置，然后依照定子繞線決定開啟(或關(guān)閉)換流器(inverter)中功率晶體管的順序，inverter中之AH、BH、CH(這些稱為上臂功率晶體管)及AL、BL、CL(這些稱為下臂功率晶體管)，使電流依序流經(jīng)電機(jī)線圈產(chǎn)生順向(或逆向)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，并與轉(zhuǎn)子的磁鐵相互作用，如此就能使電機(jī)順時(shí)/逆時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)到hall-sensor感應(yīng)出另一組信號(hào)的位置時(shí)，控制部又再開啟下一組功率晶體管，如此循環(huán)電機(jī)就可以依同一方向繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)直到控制部決定要電機(jī)轉(zhuǎn)子停止則關(guān)閉功率晶體管(或只開下臂功率晶體管)；要電機(jī)轉(zhuǎn)子反向則功率晶體管開啟順序相反。

基本上功率晶體管的開法可舉例如下：AH、BL一組→AH、CL一組→BH、CL一組→BH、AL一組→CH、AL一組→CH、BL一組，但絕不能開成AH、AL或BH、BL或CH、CL。此外因?yàn)殡娮恿慵傆虚_關(guān)的響應(yīng)時(shí)間，所以功率晶體管在關(guān)與開的交錯(cuò)時(shí)間要將零件的響應(yīng)時(shí)間考慮進(jìn)去，否則當(dāng)上臂(或下臂)尚未*關(guān)閉，下臂(或上臂)就已開啟，結(jié)果就造成上、下臂短路而使功率晶體管燒毀。

當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來，控制部會(huì)再根據(jù)驅(qū)動(dòng)器設(shè)定的速度及加/減速率所組成的命令(Command)與hall-sensor信號(hào)變化的速度加以比對(duì)(或由軟件運(yùn)算)再來決定由下一組(AH、BL或AH、CL或BH、CL或……)開關(guān)導(dǎo)通，以及導(dǎo)通時(shí)間長(zhǎng)短。速度不夠則開長(zhǎng)，速度過頭則減短，此部份工作就由PWM來完成。PWM是決定電機(jī)轉(zhuǎn)速快或慢的方式，如何產(chǎn)生這樣的PWM才是要達(dá)到較精準(zhǔn)速度控制的核心。

高轉(zhuǎn)速的速度控制必須考慮到系統(tǒng)的CLOCK 分辨率是否足以掌握處理軟件指令的時(shí)間，另外對(duì)于hall-sensor信號(hào)變化的資料存取方式也影響到處理器效能與判定正確性、 實(shí)時(shí)性。至于低轉(zhuǎn)速的速度控制尤其是低速起動(dòng)則因?yàn)榛貍鞯膆all-sensor信號(hào)變化變得更慢，怎樣擷取信號(hào)方式、處理時(shí)機(jī)以及根據(jù)電機(jī)特性適當(dāng)配置控制參數(shù)值就顯得非常重要?；蛘咚俣然貍鞲淖円詄ncoder變化為參考，使信號(hào)分辨率增加以期得到更佳的控制。電機(jī)能夠運(yùn)轉(zhuǎn)順暢而且響應(yīng)良好，P.I.D.控制的恰當(dāng)與否也無法忽視。之前提到直流無刷電機(jī)是閉回路控制，因此回授信號(hào)就等于是告訴控制部現(xiàn)在電機(jī)轉(zhuǎn)速距離目標(biāo)速度還差多少，這就是誤差(Error)。知道了誤差自然就要補(bǔ)償，方式有傳統(tǒng)的工程控制如P.I.D.控制。但控制的狀態(tài)及環(huán)境其實(shí)是復(fù)雜多變的，若要控制的堅(jiān)固耐用則要考慮的因素恐怕不是傳統(tǒng)的工程控制能*掌握，所以模糊控制、專家系統(tǒng)及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)也將被納入成為智能型P.I.D.控制的重要理論。[

直流發(fā)電機(jī)的工作原理就是把電樞線圈中感應(yīng)的交變電動(dòng)勢(shì)，靠換向器配合電刷的換向作用，使之從電刷端引出時(shí)變?yōu)橹绷麟妱?dòng)勢(shì)的原理。

感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)的方向按右手定則確定（磁感線指向手心，大拇指指向?qū)w運(yùn)動(dòng)方向，其他四指的指向就是導(dǎo)體中感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)的方向。）

在圖1.1所示瞬間，導(dǎo)體a b 、c d 的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)方向分別由 b指向 a和由d 指向 c 。這時(shí)電刷 A呈正極性,電刷B 呈負(fù)極性。

圖1.1 直流發(fā)電機(jī)原理模型

當(dāng)線圈逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)180°時(shí)，這時(shí)導(dǎo)體c d 位于N 極下，導(dǎo)體a b 位于S 極下，各導(dǎo)體中電動(dòng)勢(shì)都分別改變了方向。

圖1.2 直流發(fā)電機(jī)原理模型

從圖看出，和電刷 A接觸的導(dǎo)體永遠(yuǎn)位于 N極下，同樣，和電刷 B接觸的導(dǎo)體永遠(yuǎn)位于S 極下。因此，電刷 A始終有正極性，電刷 B始終有負(fù)極性，所以電刷端能引出方向不變的但大小變化的脈振電動(dòng)勢(shì)。如果電樞上線圈數(shù)增多，并按照一定的規(guī)律把它們連接起來，可使脈振程度減小，就可獲得直流電動(dòng)勢(shì)。這就是直流發(fā)電機(jī)的工作原理。

錨點(diǎn)折疊直流電動(dòng)機(jī)

導(dǎo)體受力的方向用左手定則確定。這一對(duì)電磁力形成了作用于電樞一個(gè)力矩，這個(gè)力矩在旋轉(zhuǎn)電機(jī)里稱為電磁轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩的方向是逆時(shí)針方向，企圖使電樞逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。如果此電磁轉(zhuǎn)矩能夠克服電樞上的阻轉(zhuǎn)矩（例如由摩擦引起的阻轉(zhuǎn)矩以及其它負(fù)載轉(zhuǎn)矩），電樞就能按逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)起來。

圖1.3 直流電動(dòng)機(jī)的原理模型

當(dāng)電樞轉(zhuǎn)了180°后，導(dǎo)體 cd轉(zhuǎn)到 N極下，導(dǎo)體ab轉(zhuǎn)到S極下時(shí)，由于直流電源供給的電流方向不變，仍從電刷 A流入，經(jīng)導(dǎo)體cd 、ab 后，從電刷B流出。這時(shí)導(dǎo)體cd 受力方向變?yōu)閺挠蚁蜃?，?dǎo)體ab 受力方向是從左向右，產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩的方向仍為逆時(shí)針方向。

圖1.4 直流電動(dòng)機(jī)原理模型

因此，電樞一經(jīng)轉(zhuǎn)動(dòng)，由于換向器配合電刷對(duì)電流的換向作用，直流電流交替地由導(dǎo)體 ab和cd 流入，使線圈邊只要處于N 極下，其中通過電流的方向總是由電刷A 流入的方向，而在S 極下時(shí)，總是從電刷 B流出的方向。這就保證了每個(gè)極下線圈邊中的電流始終是一個(gè)方向，從而形成一種方向不變的轉(zhuǎn)矩，使電動(dòng)機(jī)能連續(xù)地旋轉(zhuǎn)。這就是直流電動(dòng)機(jī)的工作原理。

錨點(diǎn)折疊編輯本段控制原理

直流無刷電機(jī)的控制原理，要讓電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來，首先控制部就必須根據(jù)hall-sensor感應(yīng)到的電機(jī)轉(zhuǎn)子目前所在位置，然后依照定子繞線決定開啟(或關(guān)閉)換流器(inverter)中功率晶體管的順序，inverter中之AH、BH、CH(這些稱為上臂功率晶體管)及AL、BL、CL(這些稱為下臂功率晶體管)，使電流依序流經(jīng)電機(jī)線圈產(chǎn)生順向(或逆向)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，并與轉(zhuǎn)子的磁鐵相互作用，如此就能使電機(jī)順時(shí)/逆時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)到hall-sensor感應(yīng)出另一組信號(hào)的位置時(shí)，控制部又再開啟下一組功率晶體管，如此循環(huán)電機(jī)就可以依同一方向繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)直到控制部決定要電機(jī)轉(zhuǎn)子停止則關(guān)閉功率晶體管(或只開下臂功率晶體管)；要電機(jī)轉(zhuǎn)子反向則功率晶體管開啟順序相反。

基本上功率晶體管的開法可舉例如下：AH、BL一組→AH、CL一組→BH、CL一組→BH、AL一組→CH、AL一組→CH、BL一組，但絕不能開成AH、AL或BH、BL或CH、CL。此外因?yàn)殡娮恿慵傆虚_關(guān)的響應(yīng)時(shí)間，所以功率晶體管在關(guān)與開的交錯(cuò)時(shí)間要將零件的響應(yīng)時(shí)間考慮進(jìn)去，否則當(dāng)上臂(或下臂)尚未*關(guān)閉，下臂(或上臂)就已開啟，結(jié)果就造成上、下臂短路而使功率晶體管燒毀。

當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來，控制部會(huì)再根據(jù)驅(qū)動(dòng)器設(shè)定的速度及加/減速率所組成的命令(Command)與hall-sensor信號(hào)變化的速度加以比對(duì)(或由軟件運(yùn)算)再來決定由下一組(AH、BL或AH、CL或BH、CL或……)開關(guān)導(dǎo)通，以及導(dǎo)通時(shí)間長(zhǎng)短。速度不夠則開長(zhǎng)，速度過頭則減短，此部份工作就由PWM來完成。PWM是決定電機(jī)轉(zhuǎn)速快或慢的方式，如何產(chǎn)生這樣的PWM才是要達(dá)到較精準(zhǔn)速度控制的核心。

高轉(zhuǎn)速的速度控制必須考慮到系統(tǒng)的CLOCK 分辨率是否足以掌握處理軟件指令的時(shí)間，另外對(duì)于hall-sensor信號(hào)變化的資料存取方式也影響到處理器效能與判定正確性、 實(shí)時(shí)性。至于低轉(zhuǎn)速的速度控制尤其是低速起動(dòng)則因?yàn)榛貍鞯膆all-sensor信號(hào)變化變得更慢，怎樣擷取信號(hào)方式、處理時(shí)機(jī)以及根據(jù)電機(jī)特性適當(dāng)配置控制參數(shù)值就顯得非常重要?；蛘咚俣然貍鞲淖円詄ncoder變化為參考，使信號(hào)分辨率增加以期得到更佳的控制。電機(jī)能夠運(yùn)轉(zhuǎn)順暢而且響應(yīng)良好，P.I.D.控制的恰當(dāng)與否也無法忽視。之前提到直流無刷電機(jī)是閉回路控制，因此回授信號(hào)就等于是告訴控制部現(xiàn)在電機(jī)轉(zhuǎn)速距離目標(biāo)速度還差多少，這就是誤差(Error)。知道了誤差自然就要補(bǔ)償，方式有傳統(tǒng)的工程控制如P.I.D.控制。但控制的狀態(tài)及環(huán)境其實(shí)是復(fù)雜多變的，若要控制的堅(jiān)固耐用則要考慮的因素恐怕不是傳統(tǒng)的工程控制能*掌握，所以模糊控制、專家系統(tǒng)及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)也將被納入成為智能型P.I.D.控制的重要理論。[

直流發(fā)電機(jī)的工作原理就是把電樞線圈中感應(yīng)的交變電動(dòng)勢(shì)，靠換向器配合電刷的換向作用，使之從電刷端引出時(shí)變?yōu)橹绷麟妱?dòng)勢(shì)的原理。

感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)的方向按右手定則確定（磁感線指向手心，大拇指指向?qū)w運(yùn)動(dòng)方向，其他四指的指向就是導(dǎo)體中感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)的方向。）

在圖1.1所示瞬間，導(dǎo)體a b 、c d 的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)方向分別由 b指向 a和由d 指向 c 。這時(shí)電刷 A呈正極性,電刷B 呈負(fù)極性。

圖1.1 直流發(fā)電機(jī)原理模型

當(dāng)線圈逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)180°時(shí)，這時(shí)導(dǎo)體c d 位于N 極下，導(dǎo)體a b 位于S 極下，各導(dǎo)體中電動(dòng)勢(shì)都分別改變了方向。

圖1.2 直流發(fā)電機(jī)原理模型

從圖看出，和電刷 A接觸的導(dǎo)體永遠(yuǎn)位于 N極下，同樣，和電刷 B接觸的導(dǎo)體永遠(yuǎn)位于S 極下。因此，電刷 A始終有正極性，電刷 B始終有負(fù)極性，所以電刷端能引出方向不變的但大小變化的脈振電動(dòng)勢(shì)。如果電樞上線圈數(shù)增多，并按照一定的規(guī)律把它們連接起來，可使脈振程度減小，就可獲得直流電動(dòng)勢(shì)。這就是直流發(fā)電機(jī)的工作原理。

錨點(diǎn)折疊直流電動(dòng)機(jī)

導(dǎo)體受力的方向用左手定則確定。這一對(duì)電磁力形成了作用于電樞一個(gè)力矩，這個(gè)力矩在旋轉(zhuǎn)電機(jī)里稱為電磁轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩的方向是逆時(shí)針方向，企圖使電樞逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。如果此電磁轉(zhuǎn)矩能夠克服電樞上的阻轉(zhuǎn)矩（例如由摩擦引起的阻轉(zhuǎn)矩以及其它負(fù)載轉(zhuǎn)矩），電樞就能按逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)起來。

圖1.3 直流電動(dòng)機(jī)的原理模型

當(dāng)電樞轉(zhuǎn)了180°后，導(dǎo)體 cd轉(zhuǎn)到 N極下，導(dǎo)體ab轉(zhuǎn)到S極下時(shí)，由于直流電源供給的電流方向不變，仍從電刷 A流入，經(jīng)導(dǎo)體cd 、ab 后，從電刷B流出。這時(shí)導(dǎo)體cd 受力方向變?yōu)閺挠蚁蜃?，?dǎo)體ab 受力方向是從左向右，產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩的方向仍為逆時(shí)針方向。

圖1.4 直流電動(dòng)機(jī)原理模型

因此，電樞一經(jīng)轉(zhuǎn)動(dòng)，由于換向器配合電刷對(duì)電流的換向作用，直流電流交替地由導(dǎo)體 ab和cd 流入，使線圈邊只要處于N 極下，其中通過電流的方向總是由電刷A 流入的方向，而在S 極下時(shí)，總是從電刷 B流出的方向。這就保證了每個(gè)極下線圈邊中的電流始終是一個(gè)方向，從而形成一種方向不變的轉(zhuǎn)矩，使電動(dòng)機(jī)能連續(xù)地旋轉(zhuǎn)。這就是直流電動(dòng)機(jī)的工作原理。

錨點(diǎn)折疊編輯本段控制原理

直流無刷電機(jī)的控制原理，要讓電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來，首先控制部就必須根據(jù)hall-sensor感應(yīng)到的電機(jī)轉(zhuǎn)子目前所在位置，然后依照定子繞線決定開啟(或關(guān)閉)換流器(inverter)中功率晶體管的順序，inverter中之AH、BH、CH(這些稱為上臂功率晶體管)及AL、BL、CL(這些稱為下臂功率晶體管)，使電流依序流經(jīng)電機(jī)線圈產(chǎn)生順向(或逆向)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，并與轉(zhuǎn)子的磁鐵相互作用，如此就能使電機(jī)順時(shí)/逆時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)到hall-sensor感應(yīng)出另一組信號(hào)的位置時(shí)，控制部又再開啟下一組功率晶體管，如此循環(huán)電機(jī)就可以依同一方向繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)直到控制部決定要電機(jī)轉(zhuǎn)子停止則關(guān)閉功率晶體管(或只開下臂功率晶體管)；要電機(jī)轉(zhuǎn)子反向則功率晶體管開啟順序相反。

基本上功率晶體管的開法可舉例如下：AH、BL一組→AH、CL一組→BH、CL一組→BH、AL一組→CH、AL一組→CH、BL一組，但絕不能開成AH、AL或BH、BL或CH、CL。此外因?yàn)殡娮恿慵傆虚_關(guān)的響應(yīng)時(shí)間，所以功率晶體管在關(guān)與開的交錯(cuò)時(shí)間要將零件的響應(yīng)時(shí)間考慮進(jìn)去，否則當(dāng)上臂(或下臂)尚未*關(guān)閉，下臂(或上臂)就已開啟，結(jié)果就造成上、下臂短路而使功率晶體管燒毀。

當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來，控制部會(huì)再根據(jù)驅(qū)動(dòng)器設(shè)定的速度及加/減速率所組成的命令(Command)與hall-sensor信號(hào)變化的速度加以比對(duì)(或由軟件運(yùn)算)再來決定由下一組(AH、BL或AH、CL或BH、CL或……)開關(guān)導(dǎo)通，以及導(dǎo)通時(shí)間長(zhǎng)短。速度不夠則開長(zhǎng)，速度過頭則減短，此部份工作就由PWM來完成。PWM是決定電機(jī)轉(zhuǎn)速快或慢的方式，如何產(chǎn)生這樣的PWM才是要達(dá)到較精準(zhǔn)速度控制的核心。

高轉(zhuǎn)速的速度控制必須考慮到系統(tǒng)的CLOCK 分辨率是否足以掌握處理軟件指令的時(shí)間，另外對(duì)于hall-sensor信號(hào)變化的資料存取方式也影響到處理器效能與判定正確性、 實(shí)時(shí)性。至于低轉(zhuǎn)速的速度控制尤其是低速起動(dòng)則因?yàn)榛貍鞯膆all-sensor信號(hào)變化變得更慢，怎樣擷取信號(hào)方式、處理時(shí)機(jī)以及根據(jù)電機(jī)特性適當(dāng)配置控制參數(shù)值就顯得非常重要?；蛘咚俣然貍鞲淖円詄ncoder變化為參考，使信號(hào)分辨率增加以期得到更佳的控制。電機(jī)能夠運(yùn)轉(zhuǎn)順暢而且響應(yīng)良好，P.I.D.控制的恰當(dāng)與否也無法忽視。之前提到直流無刷電機(jī)是閉回路控制，因此回授信號(hào)就等于是告訴控制部現(xiàn)在電機(jī)轉(zhuǎn)速距離目標(biāo)速度還差多少，這就是誤差(Error)。知道了誤差自然就要補(bǔ)償，方式有傳統(tǒng)的工程控制如P.I.D.控制。但控制的狀態(tài)及環(huán)境其實(shí)是復(fù)雜多變的，若要控制的堅(jiān)固耐用則要考慮的因素恐怕不是傳統(tǒng)的工程控制能*掌握，所以模糊控制、專家系統(tǒng)及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)也將被納入成為智能型P.I.D.控制的重要理論。[

直流發(fā)電機(jī)的工作原理就是把電樞線圈中感應(yīng)的交變電動(dòng)勢(shì)，靠換向器配合電刷的換向作用，使之從電刷端引出時(shí)變?yōu)橹绷麟妱?dòng)勢(shì)的原理。

感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)的方向按右手定則確定（磁感線指向手心，大拇指指向?qū)w運(yùn)動(dòng)方向，其他四指的指向就是導(dǎo)體中感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)的方向。）

在圖1.1所示瞬間，導(dǎo)體a b 、c d 的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)方向分別由 b指向 a和由d 指向 c 。這時(shí)電刷 A呈正極性,電刷B 呈負(fù)極性。

圖1.1 直流發(fā)電機(jī)原理模型

當(dāng)線圈逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)180°時(shí)，這時(shí)導(dǎo)體c d 位于N 極下，導(dǎo)體a b 位于S 極下，各導(dǎo)體中電動(dòng)勢(shì)都分別改變了方向。

圖1.2 直流發(fā)電機(jī)原理模型

從圖看出，和電刷 A接觸的導(dǎo)體永遠(yuǎn)位于 N極下，同樣，和電刷 B接觸的導(dǎo)體永遠(yuǎn)位于S 極下。因此，電刷 A始終有正極性，電刷 B始終有負(fù)極性，所以電刷端能引出方向不變的但大小變化的脈振電動(dòng)勢(shì)。如果電樞上線圈數(shù)增多，并按照一定的規(guī)律把它們連接起來，可使脈振程度減小，就可獲得直流電動(dòng)勢(shì)。這就是直流發(fā)電機(jī)的工作原理。

錨點(diǎn)折疊直流電動(dòng)機(jī)

導(dǎo)體受力的方向用左手定則確定。這一對(duì)電磁力形成了作用于電樞一個(gè)力矩，這個(gè)力矩在旋轉(zhuǎn)電機(jī)里稱為電磁轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩的方向是逆時(shí)針方向，企圖使電樞逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。如果此電磁轉(zhuǎn)矩能夠克服電樞上的阻轉(zhuǎn)矩（例如由摩擦引起的阻轉(zhuǎn)矩以及其它負(fù)載轉(zhuǎn)矩），電樞就能按逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)起來。

圖1.3 直流電動(dòng)機(jī)的原理模型

當(dāng)電樞轉(zhuǎn)了180°后，導(dǎo)體 cd轉(zhuǎn)到 N極下，導(dǎo)體ab轉(zhuǎn)到S極下時(shí)，由于直流電源供給的電流方向不變，仍從電刷 A流入，經(jīng)導(dǎo)體cd 、ab 后，從電刷B流出。這時(shí)導(dǎo)體cd 受力方向變?yōu)閺挠蚁蜃螅瑢?dǎo)體ab 受力方向是從左向右，產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩的方向仍為逆時(shí)針方向。

圖1.4 直流電動(dòng)機(jī)原理模型

因此，電樞一經(jīng)轉(zhuǎn)動(dòng)，由于換向器配合電刷對(duì)電流的換向作用，直流電流交替地由導(dǎo)體 ab和cd 流入，使線圈邊只要處于N 極下，其中通過電流的方向總是由電刷A 流入的方向，而在S 極下時(shí)，總是從電刷 B流出的方向。這就保證了每個(gè)極下線圈邊中的電流始終是一個(gè)方向，從而形成一種方向不變的轉(zhuǎn)矩，使電動(dòng)機(jī)能連續(xù)地旋轉(zhuǎn)。這就是直流電動(dòng)機(jī)的工作原理。

錨點(diǎn)折疊編輯本段控制原理

直流無刷電機(jī)的控制原理，要讓電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來，首先控制部就必須根據(jù)hall-sensor感應(yīng)到的電機(jī)轉(zhuǎn)子目前所在位置，然后依照定子繞線決定開啟(或關(guān)閉)換流器(inverter)中功率晶體管的順序，inverter中之AH、BH、CH(這些稱為上臂功率晶體管)及AL、BL、CL(這些稱為下臂功率晶體管)，使電流依序流經(jīng)電機(jī)線圈產(chǎn)生順向(或逆向)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，并與轉(zhuǎn)子的磁鐵相互作用，如此就能使電機(jī)順時(shí)/逆時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)到hall-sensor感應(yīng)出另一組信號(hào)的位置時(shí)，控制部又再開啟下一組功率晶體管，如此循環(huán)電機(jī)就可以依同一方向繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)直到控制部決定要電機(jī)轉(zhuǎn)子停止則關(guān)閉功率晶體管(或只開下臂功率晶體管)；要電機(jī)轉(zhuǎn)子反向則功率晶體管開啟順序相反。

基本上功率晶體管的開法可舉例如下：AH、BL一組→AH、CL一組→BH、CL一組→BH、AL一組→CH、AL一組→CH、BL一組，但絕不能開成AH、AL或BH、BL或CH、CL。此外因?yàn)殡娮恿慵傆虚_關(guān)的響應(yīng)時(shí)間，所以功率晶體管在關(guān)與開的交錯(cuò)時(shí)間要將零件的響應(yīng)時(shí)間考慮進(jìn)去，否則當(dāng)上臂(或下臂)尚未*關(guān)閉，下臂(或上臂)就已開啟，結(jié)果就造成上、下臂短路而使功率晶體管燒毀。

當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來，控制部會(huì)再根據(jù)驅(qū)動(dòng)器設(shè)定的速度及加/減速率所組成的命令(Command)與hall-sensor信號(hào)變化的速度加以比對(duì)(或由軟件運(yùn)算)再來決定由下一組(AH、BL或AH、CL或BH、CL或……)開關(guān)導(dǎo)通，以及導(dǎo)通時(shí)間長(zhǎng)短。速度不夠則開長(zhǎng)，速度過頭則減短，此部份工作就由PWM來完成。PWM是決定電機(jī)轉(zhuǎn)速快或慢的方式，如何產(chǎn)生這樣的PWM才是要達(dá)到較精準(zhǔn)速度控制的核心。

高轉(zhuǎn)速的速度控制必須考慮到系統(tǒng)的CLOCK 分辨率是否足以掌握處理軟件指令的時(shí)間，另外對(duì)于hall-sensor信號(hào)變化的資料存取方式也影響到處理器效能與判定正確性、 實(shí)時(shí)性。至于低轉(zhuǎn)速的速度控制尤其是低速起動(dòng)則因?yàn)榛貍鞯膆all-sensor信號(hào)變化變得更慢，怎樣擷取信號(hào)方式、處理時(shí)機(jī)以及根據(jù)電機(jī)特性適當(dāng)配置控制參數(shù)值就顯得非常重要?；蛘咚俣然貍鞲淖円詄ncoder變化為參考，使信號(hào)分辨率增加以期得到更佳的控制。電機(jī)能夠運(yùn)轉(zhuǎn)順暢而且響應(yīng)良好，P.I.D.控制的恰當(dāng)與否也無法忽視。之前提到直流無刷電機(jī)是閉回路控制，因此回授信號(hào)就等于是告訴控制部現(xiàn)在電機(jī)轉(zhuǎn)速距離目標(biāo)速度還差多少，這就是誤差(Error)。知道了誤差自然就要補(bǔ)償，方式有傳統(tǒng)的工程控制如P.I.D.控制。但控制的狀態(tài)及環(huán)境其實(shí)是復(fù)雜多變的，若要控制的堅(jiān)固耐用則要考慮的因素恐怕不是傳統(tǒng)的工程控制能*掌握，所以模糊控制、專家系統(tǒng)及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)也將被納入成為智能型P.I.D.控制的重要理論。[

直流發(fā)電機(jī)的工作原理就是把電樞線圈中感應(yīng)的交變電動(dòng)勢(shì)，靠換向器配合電刷的換向作用，使之從電刷端引出時(shí)變?yōu)橹绷麟妱?dòng)勢(shì)的原理。

感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)的方向按右手定則確定（磁感線指向手心，大拇指指向?qū)w運(yùn)動(dòng)方向，其他四指的指向就是導(dǎo)體中感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)的方向。）

在圖1.1所示瞬間，導(dǎo)體a b 、c d 的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)方向分別由 b指向 a和由d 指向 c 。這時(shí)電刷 A呈正極性,電刷B 呈負(fù)極性。

圖1.1 直流發(fā)電機(jī)原理模型

當(dāng)線圈逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)180°時(shí)，這時(shí)導(dǎo)體c d 位于N 極下，導(dǎo)體a b 位于S 極下，各導(dǎo)體中電動(dòng)勢(shì)都分別改變了方向。

圖1.2 直流發(fā)電機(jī)原理模型

從圖看出，和電刷 A接觸的導(dǎo)體永遠(yuǎn)位于 N極下，同樣，和電刷 B接觸的導(dǎo)體永遠(yuǎn)位于S 極下。因此，電刷 A始終有正極性，電刷 B始終有負(fù)極性，所以電刷端能引出方向不變的但大小變化的脈振電動(dòng)勢(shì)。如果電樞上線圈數(shù)增多，并按照一定的規(guī)律把它們連接起來，可使脈振程度減小，就可獲得直流電動(dòng)勢(shì)。這就是直流發(fā)電機(jī)的工作原理。

錨點(diǎn)折疊直流電動(dòng)機(jī)

導(dǎo)體受力的方向用左手定則確定。這一對(duì)電磁力形成了作用于電樞一個(gè)力矩，這個(gè)力矩在旋轉(zhuǎn)電機(jī)里稱為電磁轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩的方向是逆時(shí)針方向，企圖使電樞逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。如果此電磁轉(zhuǎn)矩能夠克服電樞上的阻轉(zhuǎn)矩（例如由摩擦引起的阻轉(zhuǎn)矩以及其它負(fù)載轉(zhuǎn)矩），電樞就能按逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)起來。

圖1.3 直流電動(dòng)機(jī)的原理模型

當(dāng)電樞轉(zhuǎn)了180°后，導(dǎo)體 cd轉(zhuǎn)到 N極下，導(dǎo)體ab轉(zhuǎn)到S極下時(shí)，由于直流電源供給的電流方向不變，仍從電刷 A流入，經(jīng)導(dǎo)體cd 、ab 后，從電刷B流出。這時(shí)導(dǎo)體cd 受力方向變?yōu)閺挠蚁蜃螅瑢?dǎo)體ab 受力方向是從左向右，產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩的方向仍為逆時(shí)針方向。

圖1.4 直流電動(dòng)機(jī)原理模型

因此，電樞一經(jīng)轉(zhuǎn)動(dòng)，由于換向器配合電刷對(duì)電流的換向作用，直流電流交替地由導(dǎo)體 ab和cd 流入，使線圈邊只要處于N 極下，其中通過電流的方向總是由電刷A 流入的方向，而在S 極下時(shí)，總是從電刷 B流出的方向。這就保證了每個(gè)極下線圈邊中的電流始終是一個(gè)方向，從而形成一種方向不變的轉(zhuǎn)矩，使電動(dòng)機(jī)能連續(xù)地旋轉(zhuǎn)。這就是直流電動(dòng)機(jī)的工作原理。

錨點(diǎn)折疊編輯本段控制原理

直流無刷電機(jī)的控制原理，要讓電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來，首先控制部就必須根據(jù)hall-sensor感應(yīng)到的電機(jī)轉(zhuǎn)子目前所在位置，然后依照定子繞線決定開啟(或關(guān)閉)換流器(inverter)中功率晶體管的順序，inverter中之AH、BH、CH(這些稱為上臂功率晶體管)及AL、BL、CL(這些稱為下臂功率晶體管)，使電流依序流經(jīng)電機(jī)線圈產(chǎn)生順向(或逆向)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，并與轉(zhuǎn)子的磁鐵相互作用，如此就能使電機(jī)順時(shí)/逆時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)到hall-sensor感應(yīng)出另一組信號(hào)的位置時(shí)，控制部又再開啟下一組功率晶體管，如此循環(huán)電機(jī)就可以依同一方向繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)直到控制部決定要電機(jī)轉(zhuǎn)子停止則關(guān)閉功率晶體管(或只開下臂功率晶體管)；要電機(jī)轉(zhuǎn)子反向則功率晶體管開啟順序相反。

基本上功率晶體管的開法可舉例如下：AH、BL一組→AH、CL一組→BH、CL一組→BH、AL一組→CH、AL一組→CH、BL一組，但絕不能開成AH、AL或BH、BL或CH、CL。此外因?yàn)殡娮恿慵傆虚_關(guān)的響應(yīng)時(shí)間，所以功率晶體管在關(guān)與開的交錯(cuò)時(shí)間要將零件的響應(yīng)時(shí)間考慮進(jìn)去，否則當(dāng)上臂(或下臂)尚未*關(guān)閉，下臂(或上臂)就已開啟，結(jié)果就造成上、下臂短路而使功率晶體管燒毀。

當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來，控制部會(huì)再根據(jù)驅(qū)動(dòng)器設(shè)定的速度及加/減速率所組成的命令(Command)與hall-sensor信號(hào)變化的速度加以比對(duì)(或由軟件運(yùn)算)再來決定由下一組(AH、BL或AH、CL或BH、CL或……)開關(guān)導(dǎo)通，以及導(dǎo)通時(shí)間長(zhǎng)短。速度不夠則開長(zhǎng)，速度過頭則減短，此部份工作就由PWM來完成。PWM是決定電機(jī)轉(zhuǎn)速快或慢的方式，如何產(chǎn)生這樣的PWM才是要達(dá)到較精準(zhǔn)速度控制的核心。

高轉(zhuǎn)速的速度控制必須考慮到系統(tǒng)的CLOCK 分辨率是否足以掌握處理軟件指令的時(shí)間，另外對(duì)于hall-sensor信號(hào)變化的資料存取方式也影響到處理器效能與判定正確性、 實(shí)時(shí)性。至于低轉(zhuǎn)速的速度控制尤其是低速起動(dòng)則因?yàn)榛貍鞯膆all-sensor信號(hào)變化變得更慢，怎樣擷取信號(hào)方式、處理時(shí)機(jī)以及根據(jù)電機(jī)特性適當(dāng)配置控制參數(shù)值就顯得非常重要?；蛘咚俣然貍鞲淖円詄ncoder變化為參考，使信號(hào)分辨率增加以期得到更佳的控制。電機(jī)能夠運(yùn)轉(zhuǎn)順暢而且響應(yīng)良好，P.I.D.控制的恰當(dāng)與否也無法忽視。之前提到直流無刷電機(jī)是閉回路控制，因此回授信號(hào)就等于是告訴控制部現(xiàn)在電機(jī)轉(zhuǎn)速距離目標(biāo)速度還差多少，這就是誤差(Error)。知道了誤差自然就要補(bǔ)償，方式有傳統(tǒng)的工程控制如P.I.D.控制。但控制的狀態(tài)及環(huán)境其實(shí)是復(fù)雜多變的，若要控制的堅(jiān)固耐用則要考慮的因素恐怕不是傳統(tǒng)的工程控制能*掌握，所以模糊控制、專家系統(tǒng)及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)也將被納入成為智能型P.I.D.控制的重要理論。[