MOOG伺服閥G761-3033B代理

當(dāng)動(dòng)圈電機(jī)的電流輸入為（例如，右力電機(jī)）時(shí)，與電流I成比例的輸出推力FM將擋板推至噴嘴，減小可變節(jié)流閥的流通面積，增加空腔6中的氣壓P6，然后增加的P6通過(guò)噴嘴向擋板產(chǎn)生推力F。當(dāng)f和FM處于平衡狀態(tài)時(shí)，P6趨于穩(wěn)定，其穩(wěn)定值乘以噴嘴面積ay等于電磁力。另一方面，P6的增加使閥芯兩側(cè)的壓差作用在閥芯的橫截面上，使閥芯頂著反饋彈簧的力向左移動(dòng)，增加了左反饋彈

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當(dāng)動(dòng)圈電機(jī)的電流輸入為（例如，右力電機(jī)）時(shí)，與電流I成比例的輸出推力FM將擋板推至噴嘴，減小可變節(jié)流閥的流通面積，增加空腔6中的氣壓P6，然后增加的P6通過(guò)噴嘴向擋板產(chǎn)生推力F。當(dāng)f和FM處于平衡狀態(tài)時(shí)，P6趨于穩(wěn)定，其穩(wěn)定值乘以噴嘴面積ay等于電磁力。另一方面，P6的增加使閥芯兩側(cè)的壓差作用在閥芯的橫截面上，使閥芯頂著反饋彈簧的力向左移動(dòng)，增加了左反饋彈簧的壓縮量，導(dǎo)致附加彈簧力FS，方向向右，尺寸與閥芯位移X成正比。當(dāng)閥芯移動(dòng)到一定位置時(shí)，彈簧的附加力和7、3腔的壓差平衡作用在閥芯上的力，閥芯不動(dòng)。脈沖寬度調(diào)制氣動(dòng)伺服控制是一種數(shù)字伺服控制?？刂崎y采用開(kāi)關(guān)式氣動(dòng)電磁閥。圖中所示為脈寬調(diào)制氣動(dòng)伺服系統(tǒng)。將輸入的模擬信號(hào)經(jīng)脈寬調(diào)制器調(diào)制成一定頻率和幅度的脈沖信號(hào)，再經(jīng)數(shù)字放大控制氣動(dòng)電磁閥。電磁閥的輸出是一定壓力和流量的氣動(dòng)脈沖信號(hào)，但它有足夠的功率在氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的幫助下對(duì)負(fù)載工作。通過(guò)低通濾波器將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為模擬信號(hào)來(lái)控制負(fù)載。低通過(guò)濾器可以是氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)或負(fù)載本身。前者稱(chēng)為脈沖寬度調(diào)制線(xiàn)性化系統(tǒng)。后者基于較大的負(fù)載慣性。它不能對(duì)高頻脈沖信號(hào)作出響應(yīng)，只能對(duì)脈沖寬度調(diào)制信號(hào)的平均效應(yīng)作出響應(yīng)。

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PWM伺服閥的性能主要是動(dòng)態(tài)響應(yīng)和對(duì)稱(chēng)性。假設(shè)方波脈沖信號(hào)被施加到電磁鐵上，從電磁鐵接收到信號(hào)到執(zhí)行器開(kāi)始動(dòng)作的時(shí)間稱(chēng)為信號(hào)的延遲時(shí)間。延遲時(shí)間由三部分組成：一是電流從零增加到電樞運(yùn)動(dòng)開(kāi)始的時(shí)間；二是電樞和閥芯同時(shí)運(yùn)動(dòng)的時(shí)間；三是固定容器從節(jié)流孔打開(kāi)和執(zhí)行器工作腔排氣到電樞運(yùn)動(dòng)開(kāi)始的充放電時(shí)間執(zhí)行器。前兩部分時(shí)間由PWM伺服閥決定。PWM氣動(dòng)伺服系統(tǒng)的工作頻率一般為10hz～20hz。為了滿(mǎn)足快速動(dòng)態(tài)響應(yīng)的特點(diǎn)，延遲時(shí)間越短越好。一般控制在1~2ms。對(duì)于所謂的對(duì)稱(chēng)性要求，四通滑閥的響應(yīng)和閥芯的往復(fù)運(yùn)動(dòng)應(yīng)是相同的，即在傳輸過(guò)程中兩個(gè)電磁鐵所加脈沖信號(hào)的延遲時(shí)間應(yīng)基本相同，兩個(gè)出口處的壓力和流量應(yīng)基本相同相同；對(duì)于三通球閥，脈沖信號(hào)的上升沿和下降沿的延遲時(shí)間基本相同，球閥的充氣過(guò)程和排氣過(guò)程應(yīng)相互依賴(lài)，這是相同的。由于三通球閥與差動(dòng)缸的匹配，其對(duì)稱(chēng)性不如四通滑閥。

為了提高滑閥的快速響應(yīng)，常采用力反饋來(lái)提高滑閥的反向運(yùn)動(dòng)速度。這個(gè)圖是彈簧反饋的形式。當(dāng)信號(hào)反向時(shí)，彈簧力幫助閥芯反向移動(dòng)。當(dāng)閥芯移動(dòng)到中間位置以上時(shí)，彈簧力發(fā)生變化，可以防止閥芯移動(dòng)，減小閥芯到位的沖擊力，降低噪音。采用氣壓反饋的形式，工作原理相同。與模擬控制相比，PWM控制具有許多優(yōu)點(diǎn)：控制閥在高頻開(kāi)關(guān)狀態(tài)下工作時(shí)能消除死區(qū)、干摩擦等非線(xiàn)性因素；控制閥的加工精度不高，降低了控制系統(tǒng)的成本；調(diào)節(jié)閥的節(jié)流閥常處于全開(kāi)狀態(tài)，抗污染能力強(qiáng)，運(yùn)行可靠。缺點(diǎn)是輸出功率小，機(jī)械振動(dòng)大，噪聲大。

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