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發(fā)那科機器人伺服電機故障維修

　　1.機械振蕩（加／減速時）
　　引發(fā)此類故障的常見原因有：
　?、倜}沖編碼器出現(xiàn)故障。此時應(yīng)檢查速度檢測單元反饋線端子上的電壓是否在某幾點電壓下降，如有下降表明脈沖編碼器不良，更換編碼器；
　?、诿}沖編碼器十字聯(lián)軸節(jié)可能損壞，導(dǎo)致軸轉(zhuǎn)速與檢測到的速度不同步，更換聯(lián)軸節(jié)；
　　③測速發(fā)伺服電機出現(xiàn)故障。修復(fù)，更換測速機。維修實踐中，測速機電刷磨損、卡阻故障較多，此時應(yīng)拆下測速機的電刷，用綱砂紙打磨幾下，同時清掃換向器的污垢，機器人伺服電機再重新裝好。
2.機械運動異常快速（飛車）
　　此類故障，應(yīng)在檢查位置控制單元和速度控制單元的同時，還應(yīng)檢查：①脈沖編碼器接線是否錯誤；②脈沖編碼器聯(lián)軸節(jié)是否損壞；③檢查測速發(fā)伺服電機端子機器人伺服電機是否接反和勵磁信號線是否接錯。

　　3.主軸不能定向移動或定向移動不到位
　　此類故障，應(yīng)在檢查定向控制電路的設(shè)置調(diào)整、檢查定向板、主軸控制印刷電路板調(diào)整的同時，還應(yīng)檢查位置檢測器（編碼器）的輸出波形是否正常來判斷編碼器的好壞（應(yīng)注意在設(shè)備正常時測錄編碼器的正常輸出波形，以便故障時查對）。


　　4.坐標(biāo)軸進(jìn)給時振動
　　應(yīng)檢查伺服電機線圈、機械進(jìn)給絲杠同伺服電機的連接、機器人系統(tǒng)、脈沖編碼器、聯(lián)軸節(jié)、測速機。

　　5.出現(xiàn)NC錯誤報警
　　NC報警中因程序錯誤，操作錯誤引起的報警。如FANUC6ME系統(tǒng)的Nc出現(xiàn)090.091報警，原因可能是：①主電路故障和進(jìn)給速度太低引起；②脈沖編碼器不良；③脈沖編碼器電源電壓太低（此時調(diào)整電源15V電壓，使主電路板的+5V端子上的電壓值在4.95-5.10V內(nèi)）；④沒有輸人脈沖編碼器的一轉(zhuǎn)信號而不能正常執(zhí)行參考點返回。

　　6.機器人系統(tǒng)報警
　　機器人系統(tǒng)故障時常出現(xiàn)如下的報警號，如FANUC6ME系統(tǒng)的416、426、436、446、456機器人報警；STEMENS880系統(tǒng)的1364機器人報警；STEEMENS8系統(tǒng)的114、104等機器人報警，此時應(yīng)檢查：①軸脈沖編碼器反饋信號斷線、短路和信號丟失，用示渡器測A、B相一轉(zhuǎn)信號，看其是否正常；②編碼器內(nèi)部故障，造成信號無法正確接收，檢查其受到污染、太臟、變形等。

　?。?）機器人伺服電機維修之OH報警。OH為速度控制單元過熱報警，發(fā)生這個報警的可能原因有：

　?、儆≈齐娐钒迳蟂1設(shè)定不正確。
　　②機器人單元過熱。散熱片上熱動開關(guān)動作，在驅(qū)動器無硬件損壞或不良時，可通過改變切削條件或負(fù)載，排除報警。
　?、墼偕烹妴卧^熱?？赡苁荙1不良，當(dāng)驅(qū)動器無硬件不良時，可通過改變加減速頻率，減輕負(fù)荷，排除報警。
　?、茈娫醋儔浩鬟^熱。當(dāng)變壓器及溫度檢測開關(guān)正常時，可通過改變切削條件，減輕負(fù)荷，排除報警，或更換變壓器。
　?、蓦姽裆崞鞯倪^熱開關(guān)動作，原因是電柜過熱。若在室溫下開關(guān)仍動作，則需要更換溫度檢測開關(guān)。

　　（2）機器人伺服電機維修之OFAL報警。數(shù)字機器人參數(shù)設(shè)定錯誤，這時需改變數(shù)字機器人的有關(guān)參數(shù)的設(shè)定。對于FANUC0系統(tǒng)，相關(guān)參數(shù)是8100，8101，8121，8122，8123以及81538157等；對于10/11/12/15系統(tǒng)，相關(guān)參數(shù)為1804，1806，1875，1876，1879，1891以及18651869等。


　?。?）機器人伺服電機維修之FBAL報警。FBAL是脈沖編碼器連接出錯報警，出現(xiàn)報警的原因通常有以下幾種：
　?、倬幋a器電纜連接不良或脈沖編碼器本身不良。
　?、谕獠课恢脵z測器信號出錯。
　　③速度控制單元的檢測回路不良。
　　④電動機與機械間的間隙太大。


　　（2）機器人驅(qū)動器上的7段數(shù)碼管報警FANUCC系列、α/αi系列數(shù)字式交流機器人驅(qū)動器通常無狀態(tài)指示燈顯示，驅(qū)動器的報警是通過驅(qū)動器上的7段數(shù)碼管進(jìn)行顯示的。根據(jù)7段數(shù)碼管的不同狀態(tài)顯示，可以指示驅(qū)動器報警的原因。