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：1800弄（電子商務(wù)園）5005.
公司主營：西門子數(shù)控系統(tǒng),V20變頻器S7-200CN.S7-200smart.S7-300.S7-400.S7-1200.6ES5 ET200 人機(jī)界面,變頻器,DP總線,MM420 變頻器MM430 變頻器MM
產(chǎn)品簡介
詳細(xì)介紹
西門子擴(kuò)展模塊6ES7531-7QD00-0AB0供應(yīng)
7.4.1 PID 算法
在穩(wěn)態(tài)運(yùn)行中，PID 控制器調(diào)節(jié)輸出值，使偏差 (e) 為零。 偏差是設(shè)定值
(SP)（所需工作點(diǎn)）與變量 (PV)（實際工作點(diǎn)）之差。 PID
控制的原理基于以下方程，輸出 M(t) 是比例項、積分項和微分項的函數(shù)：輸出 = 比例項 + 積分項 + 微分項
M(t) = KC * e + KC ∫0t e dt + Minitial + KC * de/dt
其中：
M(t) 回路輸出（時間的函數(shù)）
KC 回路增益
e 回路偏差（設(shè)定值與變量之差）
Minitial 回路輸出的初始值
要在數(shù)字計算機(jī)中執(zhí)行該控制函數(shù)，必須將連續(xù)函數(shù)量化為偏差值的周期采樣，并隨后計算輸出。 數(shù)字計算機(jī)進(jìn)行處理采用的相應(yīng)方程如下：
輸出 = 比例項 + 積分項 + 微分項
Mn = Kc * en + KI * ∑1nex + Minitial + KD * (en - en-1)
其中：
Mn 采樣時間 n 時的回路輸出計算值
Kc 回路增益
en 采樣時間 n 時的回路偏差值
en-1 前一回路偏差值（采樣時間 n - 1 時）
KI 積分項的比例常數(shù)
M initial 回路輸出的初始值
KD 微分項的比例常數(shù)
從該公式中可以看出，積分項是從第 1 次采樣到當(dāng)前采樣所有偏差項的函數(shù)。微分項是當(dāng)前采樣和前一次采樣的函數(shù)，而比例項僅是當(dāng)前采樣的函數(shù)。
在數(shù)字計算機(jī)中，保存偏差項的所有樣本既不實際，也沒有必要。
因為從個樣本開始，每次對偏差進(jìn)行采樣時數(shù)字計算機(jī)都必須計算輸出值，因此僅需存儲前一偏差值和前一積分項值。
由于數(shù)字計算機(jī)解決方案具有重復(fù)特性，因此可以簡化在任何采樣時間都需計算的方程。簡化后的方程如下：
輸出 = 比例項 + 積分項 + 微分項
Mn = KC * en + KI * en + MX + KD * (en - en-1)
其中：
Mn 采樣時間 n 時的回路輸出計算值
Kc 回路增益
en 采樣時間 n 時的回路偏差值
en-1 前一回路偏差值（采樣時間 n - 1 時）
KI 積分項的比例常數(shù)
MX 前一積分項的值（采樣時間 n - 1 時）
KD 微分項的比例常數(shù)
CPU 使用以上簡化方程的改進(jìn)方程計算回路輸出值。 改進(jìn)的方程如下： 輸出 = 比例項 + 積分項 + 微分項
Mn = MPn + MIn + MDn
其中：
Mn 采樣時間 n 時的回路輸出計算值
MPn 采樣時間 n 時回路輸出的比例項值
MIn 采樣時間 n 時回路輸出的積分項值
MDn 采樣時間 n 時回路輸出的微分項值
還有就是注重市場結(jié)構(gòu)和產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的不斷完善，不斷地以新的緊固件增長來應(yīng)對挑戰(zhàn)。目前，瓦軸已與西門子股份公司等全球20家企業(yè)建立了戰(zhàn)略聯(lián)盟，美國通用汽車公司將30％的汽車軸承訂單給了瓦軸，值得一提的是，除了景觀照明，LED照明工程這些年遇上的好光景，還與近年來智慧城市建設(shè)加快、道路照明需求擴(kuò)大有關(guān)，總之，衛(wèi)浴潔具企業(yè)必須不斷出口產(chǎn)品的技術(shù)含量，繼續(xù)出口產(chǎn)品的檔次與附加值。現(xiàn)階段，能真真正正潛下心進(jìn)行儀器方面的研究，更多的只是那些依然健在發(fā)揮余熱的老一輩科學(xué)家了。