輸入點(diǎn)動(dòng)參數(shù)

接下來，輸入JOG_SPEED和JOG_INCREMENT速度值。

q JOG_SPEED：JOG_SPEED (電機(jī)的點(diǎn)動(dòng)速度)是JOG命令仍然有效時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)的

速度。

q JOG_INCREMENT：瞬時(shí)JOG命令工具的距離。

圖9--13所示為點(diǎn)動(dòng)命令的操作。當(dāng)位控模塊收到一個(gè)點(diǎn)動(dòng)命令后，它啟動(dòng)一個(gè)定時(shí)器。如果點(diǎn)動(dòng)命令      在0.5秒到時(shí)之前結(jié)束，位控模塊則以定義的SS_SPEED速度將工件運(yùn)動(dòng)JOG_INCREMENT數(shù)值的距離。當(dāng)0.5秒到時(shí)時(shí)，點(diǎn)動(dòng)命令仍然是的，位控模塊加速至JOG_SPEED速度。繼續(xù)運(yùn)動(dòng)直至點(diǎn)動(dòng)命令結(jié)束。位控模塊隨后減速停止。您可以在EM253控制面板中使能點(diǎn)動(dòng)命令，或者在位控      指令中使能點(diǎn)動(dòng)命令。 。

速度

MAX_SPEED

JOG_SPEED

SS_SPEED

距離

點(diǎn)動(dòng)命令的時(shí)間小于0.5秒 點(diǎn)動(dòng)命令的時(shí)間大于0.5秒

圖9--13 JOG操作的表達(dá)

輸入加速時(shí)間

在編輯框中輸入加速和減速時(shí)間。

輸入陡變時(shí)間

對于單步運(yùn)動(dòng)，輸入陡變時(shí)間補(bǔ)償。通過減小運(yùn)動(dòng)包絡(luò)的加速和減速部分的陡變(變化速率)來提供更       為的位置控制。參見圖9--14。

陡變時(shí)間補(bǔ)償也被稱為“S曲線包絡(luò)"。這種補(bǔ)償同樣地作用于加速曲線和減速曲線的開始和結(jié)束部       分。陡變補(bǔ)償不能夠應(yīng)用在介于零速和SS_SPEED速度之間的初始段和結(jié)束段中。

您可以輸入一個(gè)時(shí)間值(JERK_TIME)來指定陡變補(bǔ)償。這一時(shí)間是加速從零到達(dá)到加速度所需要的時(shí)間。和

ACCEL_TIME和DECEL_TIME相比，一

個(gè)較長的陡變時(shí)間由于能夠使整個(gè)循環(huán)時(shí)間只有一個(gè)較小的，從而可以產(chǎn)生更為的操作。零值表示沒有應(yīng)用任何補(bǔ)償。

(缺省=0 ms)

MAX_SPEED

SS_SPEED

速度

距離

JERK_TIME

組態(tài)參考點(diǎn)和尋找參數(shù)

為您的應(yīng)用選擇使用參考點(diǎn)或不使用參考點(diǎn)。

q 若您的應(yīng)用需要從一個(gè)位置處開始運(yùn)動(dòng)或以位置作為參考，您必須建立一個(gè)參考點(diǎn)

(RP)或零點(diǎn)位置，該點(diǎn)將位置測量固定到物理的一個(gè)已知點(diǎn)上。

q 若使用一個(gè)參考點(diǎn)，您將需要定義自動(dòng)定位參考點(diǎn)的。自動(dòng)定位參考點(diǎn)的稱為參考點(diǎn)尋找(RPS)。在向?qū)е卸x參考點(diǎn)尋找需要兩步。

輸入?yún)⒖键c(diǎn)尋找速度(快速尋找速度和慢速尋找速度)。定義初始尋找方向和終參考點(diǎn)接近方      向。使用“RP選項(xiàng)"按鈕輸入“參考點(diǎn)偏移量"和螺距補(bǔ)償值。

RP_FAST是模塊執(zhí)行RP尋找命令的初始速度。通常RP_FAST是MAX_SPEED的2/3左右。

RP_SLOW是接近RP的終速度。通常使用一個(gè)較慢的速度去接近RP以免錯(cuò)過。RP_SLOW

的典型值為SS_SPEED。

RP_SEEK_DIR是RP尋找操作的初始方向。通常，這個(gè)方向是從工作區(qū)到RP附近。限位開關(guān)在確定RP的尋找區(qū)域時(shí)扮演重要角色。當(dāng)執(zhí)行RP尋找操作時(shí)，遇到限位開關(guān)會(huì)引起方向反轉(zhuǎn)，使尋找能夠繼續(xù)下去。(缺省=反向)。

RP_APPR_DIR是終接近RP的方向。為了減小螺距誤差和提供更高的精度，應(yīng)該按照從RP

到工作區(qū)所使用的方向來接近參考點(diǎn)。(缺省=正向)。

q 位控向?qū)峁﹨⒖键c(diǎn)選項(xiàng)，可以一個(gè)RP偏移量(RP_OFFSET)，這個(gè)偏移量是指從

RP到零位置的距離， 參見圖9--15。

RP_OFFSET：從RP到物理測量零點(diǎn)位置之間的距離。(缺省=0) 螺距誤差補(bǔ)償：在方向發(fā)生變化

時(shí)，為中的滯慢(螺距誤

差)，電機(jī)必須的距離。螺距誤

RP 零位置

差補(bǔ)償總是正值。(缺省=0) RP_OFFSET

選擇參考點(diǎn)搜索順序。

圖9--15 RP與零位置的關(guān)系

q 位控模塊提供了一個(gè)參考點(diǎn)開關(guān)(RPS)輸入，在搜索RP的中使用。以RPS為參考確定一個(gè)準(zhǔn)確的位置作為RP?？梢园?/span>RPS有效區(qū)域的中點(diǎn)，或者邊沿作為RP，也可以選擇從RPS有效    區(qū)域邊沿開始，經(jīng)過一定數(shù)量Z 脈沖(ZP)的位置作為RP。

您可以為位控模塊組態(tài)參考點(diǎn)尋找的順序。圖9--16所示為一個(gè)簡化了的缺省RP尋找順序圖。      您可以為RP搜尋順序作以下選擇：

RP尋找0：不執(zhí)行RP搜搜尋順序。

RP尋找1：這種將RP定位在靠近工作區(qū)一側(cè)的RPS輸入開始的地方。(缺省)

RP尋找2：RP在RPS輸入有效

區(qū)內(nèi)居中。

RP尋找3：RP位于RPS輸入的有效區(qū)外。RP_Z_CNT了在

RPS失效之后應(yīng)接收多少個(gè)ZP (零脈沖)輸入。

RP尋找4：RP通常位于RPS輸入的有效區(qū)內(nèi)。RP_Z_CNT在

RPS后應(yīng)接收多少個(gè)ZP (零脈沖)輸入。

RP尋找1

RP尋找方向

        RP接近方向