通過(guò)位控向?qū)槲豢啬K創(chuàng)建指令

位控向?qū)軌蚋鶕?jù)位控模塊的位置和您對(duì)模塊所作的組態(tài)生成的指令子程序，從而使位控模塊的       控制非常容易。每條位控指令都有一個(gè)前輟“POSx_"，這里x是模塊位置。由于每個(gè)位控指令     是一個(gè)子程序，11條位控指令使用11個(gè)子程序。

位控指令使用指南

您必須確保每次僅有一個(gè)位控指令是的。

您可以在一個(gè)中斷程序中執(zhí)行POSx_RUN和POSx_GOTO。但是，當(dāng)模塊正忙于處理其它命令時(shí)，       千萬(wàn)不要試圖在中斷程序中啟動(dòng)指令。如果您在一個(gè)中斷程序中啟動(dòng)一條指令，您可以使用

POSx_CTRL指令的輸出來(lái)監(jiān)控位控模塊是何時(shí)完成運(yùn)動(dòng)的。

位控向?qū)О凑漳x的測(cè)量自動(dòng)組態(tài)速度參數(shù)(Speed和C_Speed)和位置參數(shù)(Pos或C_Pos)的數(shù)    值。對(duì)于脈沖，這些參數(shù)是雙整數(shù)， 對(duì)于工程單位，這些參數(shù)是您所選的單位的實(shí)數(shù)值。例如：選擇厘米(cm)為單位將位置參數(shù)存儲(chǔ)為以厘米為單位的實(shí)數(shù)值，將速度參數(shù)存儲(chǔ)為以每秒厘米數(shù)

(cm/sec)為單位的實(shí)數(shù)值。

以下是特定的運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)所需的位控指令：

q 在您的用戶程序中POSx_CTRL，并以SM0.0為條件使之每個(gè)循環(huán)都執(zhí)行。

q 要運(yùn)動(dòng)到一個(gè)位置，您必須首先使用POSx_RSEEK或POSx_LDPOS指令建立零位置。

q 要運(yùn)動(dòng)到某個(gè)特定位置，根據(jù)您程序中的輸入，使用POSx_GOTO指令。

q 要運(yùn)行您在位控向?qū)е兴M態(tài)的包絡(luò)，使用POSx_RUN指令。其它位控指令是可選的。

POSx_CTRL指令

POSx_CTRL指令在S7- 200每次轉(zhuǎn)換為RUN時(shí)自動(dòng)向位控模塊發(fā)出命令，裝載組態(tài)/包絡(luò)表，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)位控模塊的使能和初始化。

這條指令在您的項(xiàng)目中只使用一次，并且要確保您的用戶程序  在每一循環(huán)中調(diào)用該指令。使用SM0.0(常通)作為EN參數(shù)的輸入。

MOD_EN參數(shù)必須為接通狀態(tài)以確保其它位控指令發(fā)送命令   給位控模塊。如果MOD_EN參數(shù)為斷開(kāi)狀態(tài)。位控模塊放棄  所有正在進(jìn)行當(dāng)中的命令。

POSx_CTRL指令的輸出參數(shù)提供位控模塊當(dāng)前的狀態(tài)。當(dāng)位控模塊完成所有指令后，參數(shù)Done接通。

參數(shù)Error包含指令的執(zhí)行結(jié)果。有關(guān)錯(cuò)誤代碼定義，請(qǐng)參見(jiàn)  表9--20。

參數(shù)C_Pos是模塊的當(dāng)前位置?；跍y(cè)量的單位，該值可以是一個(gè)脈沖數(shù)(雙整數(shù))或者工程單位數(shù)

(實(shí)數(shù))。

參數(shù)C_Speed提供模塊的當(dāng)前速度。如果您組態(tài)模塊的測(cè)量是脈沖，C_Speed是一個(gè)每秒脈沖       數(shù)的長(zhǎng)整數(shù)。如果您組態(tài)測(cè)量工程單位。C_Speed是一個(gè)每秒若干個(gè)所選工程單位數(shù)的實(shí)數(shù)。

參數(shù)C_Dir指示電機(jī)的當(dāng)前方向。

表9- 9 POSx_CTRL指令的參數(shù)。

POSx_MAN指令

POSx_MAN指令(手動(dòng))將位控模塊置于手動(dòng)。這種模

式下，電機(jī)可以以不同的速度運(yùn)轉(zhuǎn)或者沿正向或反向點(diǎn)動(dòng)。當(dāng)

POSx_MAN指令使能時(shí)，只能運(yùn)行POSx_CTRL和

POSx_DIS指令。

RUN、JOG_P或JOG_N的輸入您只能同時(shí)使能一個(gè)。

使能RUN(RUN/Stop)參數(shù)則命令位控模塊按方向(參數(shù)

Dir)加速到速度(參數(shù)Speed)。您可以在電機(jī)運(yùn)行時(shí)改變速 度值，但參數(shù)Dir必須保持恒定。禁止參數(shù)RUN則命令位控模塊減速至電機(jī)停止。

使能參數(shù)JOG_P（點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn))或JOG_N(點(diǎn)動(dòng)反轉(zhuǎn))命令位控模 塊沿正向或反向點(diǎn)動(dòng)。如果JOG_P或JOG_N有效的時(shí)間短于

0.5秒，位控模塊則輸出脈沖運(yùn)動(dòng)到JOG_INCREMENT所  的距離。如果JOG_P或JOG_N的有效時(shí)間等于或長(zhǎng)于0.5秒，  位控模塊則開(kāi)始加速到JOG_SPEED所的速度。

參數(shù)Speed決定RUN使能時(shí)的速度。如果位控模塊的測(cè)量組態(tài)為脈沖，該速度是一個(gè)每秒若干脈      沖數(shù)的數(shù)值(雙整數(shù))。若位控模塊的測(cè)量組態(tài)為工程單位，該速度是一個(gè)每秒若干單位的實(shí)數(shù)值。電機(jī)運(yùn)行時(shí)可以修改該速度參數(shù)。

參數(shù)Dir決定RUN使能時(shí)的運(yùn)動(dòng)方向。當(dāng)RUN使能時(shí)，不能修改該方向參數(shù)。    參數(shù)Error包含指令的執(zhí)行結(jié)果。有關(guān)錯(cuò)誤代碼定義，請(qǐng)參見(jiàn)表9--20。

參數(shù)C_Pos包含了模塊的當(dāng)前位置?；谒x的測(cè)量單位，該值可以是一個(gè)脈沖數(shù)(雙整數(shù))或工程單      位數(shù)(實(shí)數(shù))。

參數(shù)C_Speed包含模塊的當(dāng)前速度。基于所選的測(cè)量單位，該值可以是每秒脈沖數(shù)(雙整數(shù))或是每秒       工程單位(實(shí)數(shù))。

參數(shù)C_Dir指示電機(jī)的當(dāng)前方向。

表9--10 POSx_MAN指令的參數(shù)