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運動控制分配一個編碼器作為驅(qū)動器編碼器，分配另一個編碼器作為機器編碼器。選
擇編碼器 1 或編碼器 2 時，即確定分配哪個編碼器作為驅(qū)動器編碼器。未選擇的編碼
器被分配作為機器編碼器。
產(chǎn)品簡介
詳細介紹
西門子CPU226中央處理器4入16出
軸 TODB
如果在速度控制操作模式下執(zhí)行 MC_Power、MC_MoveVelocity 或 MC_MoveJog 這三條運
動控制指令之一，軸 TODB 會顯示操作模式。
● Axis.Statusbit.NonPositionControlled = TRUE
● Axis.Position = 0.0
計算新設(shè)定值位置
在運動控制期間，模式從速度控制切換到閉環(huán)控制后，必須重新計算設(shè)定值位置：
●
進行預(yù)控制 (kpc > 0) 時：位置 = 實際位置 + 實際速度 * vtc
●
不進行預(yù)控制 (kpc = 0) 時：位置 = 實際位置 + 實際速度 / kv（vtc = 代替預(yù)控制時間常量；西門子CPU226中央處理器4入16出
kv = 位置控制增益）
軟件限位開關(guān)
在速度控制模式下，軟件限位開關(guān)處于未激活狀態(tài)。
硬件限位開關(guān)
在速度控制模式下，支持硬件限位開關(guān)。
消息幀 4 支持
PROFdrive 消息幀 4 包含執(zhí)行器的值和來自兩個不同編碼器的值。個傳感器值來自電
機編碼器。第二個傳感器值由機器上的附加編碼器提供。
機械編碼器與 SINAMICS CU 直接相連，CU 在消息幀 4 中提供這兩個傳感器值。
軸“驅(qū)動器”組態(tài)對話框
在硬件組態(tài)中組態(tài)消息幀 4 后，即可在軸“驅(qū)動器”(Drive) 組態(tài)對話框中選擇使用。
軸“編碼器”組態(tài)對話框
在軸“編碼器”(Encoder) 組態(tài)對話框中，有兩個選項：
● “PROFINET/PROFIBUS 上的編碼器”(Encoder on PROFINET/PROFIBUS)
● “高速計數(shù)器 (HSC) 上的編碼器”(Encoder on high-speed counter (HSC))
“PROFINET/PROFIBUS 上的編碼器”(Encoder on high-speed counter (HSC)) 為默認選項，
不過兩個選項都可選用。