西門子CPU226控制單元
運(yùn)動控制子例程使用準(zhǔn)則
必須確保在同一時間僅有一條運(yùn)動控制子例程激活。
只要循環(huán)調(diào)用中斷，便可在中斷例程中執(zhí)行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。但是，如果
運(yùn)動軸正在處理另一個命令，則切勿嘗試在中斷例程中啟動運(yùn)動控制子例程。如果在中斷
例程中啟動子例程，則可使用 AXISx_CTRL 子例程的輸出來監(jiān)視運(yùn)動軸是否完成移動。
運(yùn)動控制向?qū)Ц鶕?jù)所選的度量系統(tǒng)自動組態(tài)速度參數(shù)（Speed 和 C_Speed）和位置參數(shù)
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（Pos 或 C_Pos）的值。對于脈沖，這些參數(shù)為 DINT 值。對于工程單位，這些參數(shù)是所選單位類型對應(yīng)的 REAL 值。例如：如果選擇厘米 (cm)，則以厘米為單位將位置參數(shù)存
儲為 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 為單位將速度參數(shù)存儲為 REAL 值。
使用運(yùn)動控制子例程時的一些“生成”準(zhǔn)則如下：
● 要在每次掃描時執(zhí)行子例程，請?jiān)诔绦蛑胁迦?AXISx_CTRL 子例程并使用 SM0.0 觸
點(diǎn)。
● 要運(yùn)動到位置，必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 子例程建立
零位置。
●
要根據(jù)程序輸入移動到特定位置，請使用 AXISx_GOTO 子例程。
●
要運(yùn)行通過運(yùn)動控制向?qū)ЫM態(tài)的運(yùn)動曲線，請使用 AXISx_RUN 子例程。
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