執(zhí)行一項(xiàng)作業(yè)任務(wù)就可以用一組在{c}坐標(biāo)系中定義的約束條件來(lái)表示。(1)人為約束必須適應(yīng)自然約束，且兩者的約束數(shù)目相等。即當(dāng){c}中某個(gè)自由度上存在位置自然約束時(shí)，馮哈伯協(xié)作控制機(jī)器人直流無(wú)刷電機(jī)1331SR就應(yīng)該相應(yīng)地給定一個(gè)力的人為約束；反之亦然。
2)自然約束條件的變化是根據(jù)檢測(cè)到的信息來(lái)確認(rèn)的，馮哈伯協(xié)作控制機(jī)器人直流無(wú)刷電機(jī)1331SR而這些被檢測(cè)的信息一般在當(dāng)時(shí)是不受控制的位置或力的變化量。如螺釘在未擰緊時(shí)的被控制量是繞cz轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度      ，而用來(lái)確定是否擰緊的被控制量則是當(dāng)時(shí)不受控制的力矩mz。

當(dāng)工業(yè)機(jī)器人手爪與環(huán)境相接觸時(shí)，會(huì)產(chǎn)生相互作用的力。馮哈伯協(xié)作控制機(jī)器人直流無(wú)刷電機(jī)1331SR一般情況下，在考慮接觸力時(shí)，必須設(shè)計(jì)某種環(huán)境模型。
質(zhì)量一彈簧模型來(lái)表示受控物體與環(huán)境之間的接觸作用。