提升過(guò)程中，吊點(diǎn)(液壓缸)上的載荷；由兩部分組成 ：-是同步提升時(shí)的理想載荷；二是由于同步偏差及剛度耦合產(chǎn)生的力，采用 mass單元模擬第-部分受力，同時(shí)根據(jù)位移偏差及相對(duì)結(jié)構(gòu)剛度計(jì)算出第二部分 受力，通 過(guò) f0ree units單 元 疊 加 到 液 壓缸上 [引。

采用主從控制，即從動(dòng)缸位移或載荷跟隨主缸變化。主缸采用開(kāi)環(huán)控制，即給比例方向閥-確定的信號(hào)，在提升過(guò)程中保持不變。采用PID控制算法，建立控制系統(tǒng)模型。以此建立的液壓同步提升系統(tǒng)模型如圖 1所示。

圖 1 液壓同步提升系統(tǒng)模型3.2 參數(shù)選擇以液壓缸A為主缸，其余液壓缸為從動(dòng)缸。吊點(diǎn)A和吊點(diǎn) B之間相對(duì)結(jié)構(gòu)剛度較大，吊點(diǎn) A、B和吊點(diǎn)C、D之間相對(duì)結(jié)構(gòu)剛度較校由于大型構(gòu)件結(jié)構(gòu)種類(lèi)很多，