水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)報(bào)價(jià)單

項(xiàng)目名稱（編號(hào)）：水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)（SD-ROV）

文檔編號(hào)：JG_ XS-3_001(202410)

1、       產(chǎn)品簡(jiǎn)介

水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)特點(diǎn)在于船只便攜、手機(jī)靈巧控制、視頻數(shù)據(jù)云端呈現(xiàn)，用于河流、湖泊、水庫等水域的常規(guī)或應(yīng)急水體現(xiàn)場(chǎng)水樣采集、視頻監(jiān)測(cè)巡視、污染溯源定位、水位監(jiān)測(cè)、環(huán)境數(shù)據(jù)采集和遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)處理及展示。

水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)工作采用優(yōu)良的航行算法完成路徑規(guī)劃實(shí)現(xiàn) GPS 自動(dòng)導(dǎo)航，自主航行，自動(dòng)避障。能夠通過手機(jī) APP 或遠(yuǎn)程終端實(shí)施控制，能夠?qū)嵤┒〞r(shí)、定量全自動(dòng)采樣作業(yè)和多水質(zhì)參數(shù)在線測(cè)量，能夠?qū)崿F(xiàn)高清視頻遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)控和異常點(diǎn)精準(zhǔn)定位，能夠?qū)⒉僮餍畔⒆詣?dòng)同步到云端實(shí)現(xiàn)工作記錄無紙化，可選配多達(dá) 15 款水質(zhì)在線傳感器實(shí)施地下水、地表水在線檢測(cè)。云端控制器可以多種方式呈現(xiàn) 水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)取水取樣狀態(tài)、采集的圖像和水質(zhì)參數(shù)等，顯示存儲(chǔ) 水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)數(shù)據(jù)信息，生成采樣和監(jiān)測(cè)工作報(bào)告。地面站可以在網(wǎng)絡(luò)信號(hào)覆蓋區(qū)域外工作時(shí)替代云端控制器，并擇機(jī)自動(dòng)上傳數(shù)據(jù)。遙控器則用于故障時(shí)的船只緊急控制，用于實(shí)現(xiàn)一鍵返航、人工遙控等功能。

SD-ROV 云平臺(tái)實(shí)現(xiàn)相關(guān)人員、水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)的注冊(cè)及運(yùn)行監(jiān)控，監(jiān)測(cè)任務(wù)的發(fā)布，水質(zhì)數(shù)據(jù)的記錄及大數(shù)據(jù)分析等功能。

圖 1 水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)

2、       智能船平臺(tái)組成與功能

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2.1船體

1)船只可實(shí)現(xiàn) GPS 自主導(dǎo)航行駛，能夠自動(dòng)返航及自動(dòng)躲避障礙物；

2)船只可將自身航行中的各類信息實(shí)時(shí)傳到云端；

3)船只按照手機(jī) APP 中設(shè)定的工作位置、行駛路線、行駛速度進(jìn)行工作；

4)按任務(wù)要求可隨時(shí)進(jìn)入留待模式并開展取水作業(yè)，并實(shí)時(shí)上傳取水流量，容量等作業(yè)信息；

5)APP 中顯示、存儲(chǔ)，當(dāng)任務(wù)完成后能夠按預(yù)定位置自動(dòng)返航；

6)M 型流線船型，重心低，航行穩(wěn)，不易側(cè)翻；

7)采用上下雙艙體分隔密封設(shè)計(jì)，下艙體填充泡沫材質(zhì)，防漏抗沉；

8)采用高性能碳纖維復(fù)合材料與新型高強(qiáng)度航空合金材料制成，硬度高、重量輕，具有防撞、防腐、耐磨損特性；

9)        不大于 1.30m（長）×0.6m（寬）×0.39m（高）；

10)        船體自重：≤16 公斤；

11)荷載能力：20 公斤；

12)最小工作水深：0.15m；

13)抗風(fēng)浪等級(jí)：5 級(jí)風(fēng)，0.5 米浪；

14)警示標(biāo)識(shí)：具有警示燈、擴(kuò)音器等聲光告警裝置；

15)避障措施：毫米波雷達(dá)避障，避障距離＞20m（自動(dòng)航行）；

16)留待抗漂速度：≥2m/s。

圖 2 水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

圖 3 水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)載荷圖

2.2主控系統(tǒng)

1)接收并執(zhí)行手機(jī) APP 的任務(wù)指令；

2)接收、并執(zhí)行云端控制終端的任務(wù)指令；

3)實(shí)時(shí)向云端發(fā)送 水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)數(shù)據(jù)信息、視頻圖像；

4)通過遙控器直接控制船體運(yùn)動(dòng)（不通過主控）。

2.3導(dǎo)航系統(tǒng)

1)高精度 GPS 接收器：水平定位精度 1.0 m，速度精度 0.1 m/s；

2)導(dǎo)航星座：北斗、GPS、格洛納斯、伽利略組網(wǎng)

3)GPS 接收靈敏度：-165 dB ； GPS 更新速率：10 Hz；

4)GPS 冷啟動(dòng)時(shí)間：23 秒；

5)朝向精度：0.1 度 ；朝向重復(fù)性：±0.3 度；

6)傾角范圍：± 80 度；傾角準(zhǔn)確度：±1 度（0 度- 15 度）。

2.4數(shù)據(jù)、視頻通信系統(tǒng)

1)船只與云端控制器采用4G無線通信方式，傳輸指令、數(shù)據(jù)和視頻，便于遠(yuǎn)程監(jiān)控船只動(dòng)態(tài)及工作，在信號(hào)覆蓋范圍內(nèi)無距離上限；

2)在無遮擋環(huán)境下，100m 范圍內(nèi)通過船載增強(qiáng)WIFI 與地面站、手機(jī)端直連；

3)在無遮擋環(huán)境下，2km范圍內(nèi)可通過 2.4GHz 無線通信接收遙控器的控制指令，控制船體運(yùn)動(dòng)。

2.5供電系統(tǒng)

1)續(xù)航能力：不少于 5 小時(shí)（經(jīng)濟(jì)航速1.5m/s）；

2)電池充放電次數(shù)：不少于 500 次，電池可更換；

3)電池保護(hù)：具有過充、過放電、防水及電池過熱保護(hù)；

4)電池容量：電池為高容量鋰聚合物電池，鋰聚合物電池 2 組；電壓48V，容量 21Ah（2*10.5Ah）；

5)充電電流：不小于 5A；

6)電源模塊提供 24v、12V 和 5V 直流供電。

2.6推進(jìn)系統(tǒng)

1)金屬涵道式推進(jìn)器，動(dòng)力強(qiáng)、吃水淺。改進(jìn)增加高密度金屬濾網(wǎng)，防水草及纏繞。可插拔設(shè)計(jì)，便于模塊化更換檢修；

2)雙噴泵無舵設(shè)計(jì)，差動(dòng)推進(jìn)可靠性高；

3)最大航速：6.0 m/s；經(jīng)濟(jì)航速：1.5 m/s。

2.7地面站

1)云端控制器的全部功能；

2)與云端控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)同步；

3)通過增強(qiáng) WIFI，與手機(jī)、水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)組成局域通訊網(wǎng)絡(luò)。

2.8手機(jī) APP

1)手機(jī)端通過云端控制船只，或在 100m 范圍內(nèi)通過增強(qiáng) WIFI 與船只直連；

2)手機(jī) APP 可遙控 水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)行駛；

3)手機(jī) APP 可設(shè)置 水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)的多種自動(dòng)航行模式；

4)可編輯、發(fā)布、讀取航線，設(shè)置、發(fā)布、監(jiān)控任務(wù)；

5)顯示 水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)信息：船剩余電量、船行駛速度、經(jīng)緯度、通信信道、實(shí)時(shí)視頻、實(shí)時(shí)工作狀態(tài)等。

圖 4 APP 軟件示意圖（1）

圖 5 APP 軟件示意圖（2）

3、       監(jiān)視功能（標(biāo)配）

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3.1攝像頭安裝及指標(biāo)

圖 6 監(jiān)視攝像頭示意圖

1)支持最大 2560x1440@25fps 高清畫面輸出；

2)支持 H.265 高效壓縮算法，可直接直播推流，可較大節(jié)省存儲(chǔ)空間；

3)支持超低照度，0.005Lux/F1.6(彩色),0.001Lux/F1.6(黑白) ,0 Lux with IR

4)支持4倍光學(xué)變倍，16倍數(shù)字變倍；

5)采用高效紅外陣列，低功耗，照射距離最遠(yuǎn)可達(dá) 20m；

6)支持?jǐn)嗑W(wǎng)續(xù)傳功能保證錄像不丟失，配合 Smart NVR 實(shí)現(xiàn)事件錄像的二次智能檢索、分析和濃縮播放；

7)支持 3D 數(shù)字降噪、強(qiáng)光抑制、電子防抖、SmartIR；

8)支持 355°水平旋轉(zhuǎn)，垂直方向 0°-90°；

9)支持定時(shí)抓圖與事件抓圖功能；

10)支持最大 256G 的 Micro SD/SDHC/SDXC 卡存儲(chǔ)；

11)防雷、防浪涌、防突波，IP66 防護(hù)等級(jí)；

12)高性能密閉防水、防潑濺。

3.2監(jiān)視功能增強(qiáng)、優(yōu)化實(shí)施方案

1)采用攝像頭加高安裝的技術(shù)方案，設(shè)計(jì)專用加高支架，使攝像頭安裝面高出船上表面 20~30cm。視頻監(jiān)控具備更優(yōu)更大的視角。

2)在船只中央控制器中增加本地存儲(chǔ)功能，減小視頻傳輸?shù)膸拤毫?，具備更為可靠的?shù)據(jù)記錄方式。

4、       智能自主取水（選配）

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4.1自主取水組成與功能

1）取水每次可以取500mL，總共能取 7 次；

2）取水時(shí)間、水量、是否混合、混合比例等可由用戶自行設(shè)置；

3）采用硅膠管路加蠕動(dòng)泵組成主要取水裝置，避免葉輪與水樣接觸。具備管路預(yù)沖洗、全線排空等功能，保證水樣不互相污染；

4）蠕動(dòng)泵揚(yáng)程：≥0.5m；

5）蠕動(dòng)泵流速：≥1L/min；

6）取水系統(tǒng)配合船控系統(tǒng)，可以實(shí)時(shí)上傳取水點(diǎn)位厘米級(jí)經(jīng)緯度以及實(shí)時(shí)時(shí)間、取水流程時(shí)間等。

圖 7 多通道取水器示意圖

注：本項(xiàng)智能取水器與下項(xiàng)多參數(shù)傳感器（組）為模塊化載荷，單次出動(dòng)任務(wù)需二選一安裝到船只載荷豎井內(nèi)，無法同時(shí)作業(yè)。

5、       多參數(shù)傳感器（選配）

5.1在線監(jiān)測(cè)組成與功能

根據(jù)用戶的傳感器接口需求研發(fā)接口板，用于傳感器數(shù)據(jù)的導(dǎo)出?？蓽y(cè) PH、氨氮、電導(dǎo)率、氧化還原電位、溶氧、溫度等，通過可實(shí)時(shí)讀取并存儲(chǔ)在線水質(zhì)結(jié)果。

圖 8 在線水質(zhì)監(jiān)測(cè)傳感器示意圖

注：本項(xiàng)多參數(shù)傳感器（組）與上項(xiàng)智能取水器為模塊化載荷，單次出動(dòng)任務(wù)需二選一安裝到船只載荷豎井內(nèi)，無法同時(shí)作業(yè)。

5.2在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)接口

1)基本款設(shè)計(jì)水質(zhì) 5 參數(shù)在線監(jiān)測(cè)儀：氨氮、COD、溫度、PH、電導(dǎo)率等；

2)擴(kuò)展水質(zhì) 13 參數(shù)在線監(jiān)測(cè)儀：氨氮、藍(lán)藻、CDOM、葉綠素、電導(dǎo)率、深度、溶解氧、硝酸鹽、PH、PAR、溫度、濁度、COD 等；

3)可選配或搭載用戶自備的多種廠家型號(hào)在線監(jiān)測(cè)儀器設(shè)備，儀器搭載安裝、拆卸方便可靠；

4)配有總線式數(shù)據(jù)采集模塊接口：不小于 4 個(gè) 20mA 電流環(huán)接口、485 接口，可為儀器供電或數(shù)據(jù)傳輸。

6、       智能操控與云端管理

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6.1避障系統(tǒng)

1)水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)行駛中通過毫米波雷達(dá)可實(shí)時(shí)探測(cè)與前方障礙物距離，并采取避障措施；

2)障礙物識(shí)別距離：20m

6.2云端控制器

圖 9云端控制器軟件示意圖

1)任務(wù)編輯

①下載工作水域衛(wèi)星地圖、并進(jìn)行存儲(chǔ)和管理；

②根據(jù)實(shí)際數(shù)據(jù)或航行數(shù)據(jù)對(duì)水域標(biāo)定進(jìn)行標(biāo)定；

③設(shè)定任務(wù)點(diǎn)，可手動(dòng)或自動(dòng)規(guī)劃航路、生成等間距采樣點(diǎn)，每個(gè)路徑點(diǎn)的位置分辨率為 1 米；

④可在任意路徑點(diǎn)進(jìn)行工作任務(wù)設(shè)置；

⑤編輯好的任務(wù)可以保存、修改、管理、載入；

⑥界面圖文并茂、直觀、易操作。

2)遙控 水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)

① 在超視距情況下，可通過視頻手動(dòng)操縱 水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)行駛； 編輯、發(fā)送手動(dòng)工作。

3)水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)單船狀態(tài)監(jiān)控與顯示

① 在衛(wèi)星地圖上顯示 水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)的位置、船頭朝向、工作狀態(tài)、GPS 坐標(biāo)、行駛路徑；

② 顯示 水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)剩余電量、航速；

③ 可發(fā)出 水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)低電量警報(bào)；

④ 實(shí)時(shí)顯示 水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)搭載的水質(zhì)在線監(jiān)測(cè)儀的檢測(cè)數(shù)據(jù)（支持?jǐn)U展）；

⑤ 水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)超聲波檢測(cè)到的前行障礙物距離；  

⑥ 水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)的攝像頭所拍攝的高清視頻圖像；

⑦ 水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)任務(wù)完成狀態(tài)，含任務(wù)已完成的百分比、剩余時(shí)間預(yù)計(jì)等項(xiàng)目。

4)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)系統(tǒng)

① 可整理、存儲(chǔ) 水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)工作日志；

② 可自動(dòng)生成采樣工作報(bào)告；

③ 常規(guī)采樣任務(wù)存儲(chǔ)及反復(fù)調(diào)用、歷史采樣數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)。

5)接收和發(fā)送 水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)信息。

6)提供與 SD-ROV 云平臺(tái)的 API 接口。

6.3SD-ROV 云平臺(tái)

1)人員注冊(cè)

2)系統(tǒng)管理員，相關(guān)機(jī)構(gòu)從業(yè)人員，采樣操作員，水質(zhì)檢測(cè)員等人員的注冊(cè)、資質(zhì)管理和權(quán)限變更等。

3)包括 水下機(jī)器人探測(cè)系統(tǒng)及其檢測(cè)設(shè)備、水質(zhì)檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)設(shè)備等工具設(shè)備的注冊(cè)、登記及管理。包含產(chǎn)品合格證、維修記錄、校驗(yàn)記錄、檢測(cè)記錄等。

4)監(jiān)測(cè)任務(wù)發(fā)布及驗(yàn)收

5)根據(jù)日常工作需要或特殊應(yīng)急需求等，內(nèi)部或公開發(fā)布檢測(cè)任務(wù)，協(xié)調(diào)行業(yè)資源，提高工作效率。

6)支持多種水質(zhì)數(shù)據(jù)私有或共享上傳，與其他數(shù)據(jù)平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)整合，提供大數(shù)據(jù)分析等功能。

7、       配置清單