倍加福編碼器是將信號（如比特流）或數(shù)據(jù)進行編制、轉換為可用以通訊、傳輸和存儲的信號形式的設備。倍加福編碼器把角位移或直線位移轉換成電信號，前者稱為碼盤，后者稱為碼尺。
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P+F光電編碼器簡單介紹
P+F光電編碼器是利用光柵衍射原理實現(xiàn)位移-數(shù)字變換，通過光電轉換，將輸出軸上的機械幾何位移量轉換成脈沖數(shù)字量的傳感器。
常見的P+F光電編碼器由光柵盤，發(fā)光元件和光敏元件組成。光柵實際上是一個刻有規(guī)則透光和不透光線條的圓盤，光敏元件接收的光通量隨透光線條同步變化，光敏元件輸出波形經(jīng)整形后，變?yōu)槊}沖信號，每轉一圈，輸出一個脈沖。根據(jù)脈沖的變化，可以精確測量和控制設備位移量。
根據(jù)檢測原理，編碼器可分為光學式、磁式、感應式和電容式。根據(jù)其刻度方法及信號輸出形式，可分為增量式、式以及混合式三種
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增量式編碼器是直接利用光電轉換原理輸出三組方波脈沖A、B和Z相;A、B兩組脈沖相位差90，從而可方便地判斷出旋轉方向，而Z相為每轉一個脈沖，用于基準點定位。它的優(yōu)點是原理構造簡單，機械平均壽命可在幾萬小時以上，抗干擾能力強，可靠性高，適合于長距離傳輸。其缺點是無法輸出軸轉動的位置信息。
編碼器是直接輸出數(shù)字量的傳感器，在它的圓形碼盤上沿徑向有若干同心碼道，每條道上由透光和不透光的扇形區(qū)相間組成，相鄰碼道的扇區(qū)數(shù)目是雙倍關系，碼盤上的碼道數(shù)就是它的二進制數(shù)碼的位數(shù)，在碼盤的一側是光源，另一側對應每一碼道有一光敏元件;當碼盤處于不同位置時，各光敏元件根據(jù)受光照與否轉換出相應的電平信號，形成二進制數(shù)。這種編碼器的特點是不要計數(shù)器，在轉軸的任意位置都可 讀出一個固定的與位置相對應的數(shù)字碼。顯然，碼道越多，分辨率就越高，對于一個具有 N位二進制分辨率的編碼器，其碼盤必須有N條碼道。
式編碼器是利用自然二進制或循環(huán)二進制(葛萊碼)方式進行光電轉換的。式編碼器與增量式編碼器不同之處在于圓盤上透光、不透光的線條圖形，編碼器可有若干編碼，根據(jù)讀出碼盤上的編碼，檢測位置。編碼的設計可采用二進制碼、循環(huán)碼、二進制補碼等。它的特點是:
1、可以直接讀出角度坐標的值;
2、沒有累積誤差;
3、電源切除后位置信息不會丟失。但是分辨率是由二進制的位數(shù)來決定的，也就是說精度取決于位數(shù)，目前有10位、14位等多種。
混合式值編碼器，它輸出兩組信息:一組信息用于檢測磁極位置，帶有信息功能;另一組則*同增量式編碼器的輸出信息。
P+F光電編碼器是一種角度(角速度)檢測裝置，它將輸入給軸的角度量，利用光電轉換原理 轉換成相應的電脈沖或數(shù)字量，具有體積小，精度高，工作可靠,接口數(shù)字化等優(yōu)點。它廣泛應用于數(shù)控機床、回轉臺、伺服傳動、機器人、雷達、軍事目標測定等需要檢測角度的裝置和設備中。
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二、起重機糾偏的實施
1、下糾偏的實施(大車運行糾偏)
為了提高大車的測量精度和控制精度，大車在控制方案上也可以在剛性腿和柔性腿上各安裝一個直徑600mm的檢測輪,在檢測輪上也安裝單圈值編碼器，其信號也進入PLC進行讀取、轉換、差值計算、偏差調整控制。該方案測量精度高、不怕掉電。
下糾偏的實施分為手動糾偏和自動糾偏兩種情況，當剛退、揉腿編碼器測量計算誤差在±3%S（跨度長度為S）范圍內(nèi)，PLC通過實時計算并自動糾偏。
當剛退、揉腿編碼器測量計算誤差大于±3%S（跨度長度為S）時，PLC通過實時計算并自動停止大車運行機構并發(fā)出報警訊號。此時司機是操作人員可以依據(jù)觸摸屏顯示信息，單獨操作剛退移動（或揉腿移動），直到報警訊號消除。
2、上糾偏的實施
為了更進步一步精確控制和糾偏運行機構，一般大跨度起重機都采取上糾偏和下糾偏同步執(zhí)行，一是更精確糾偏控制，二是防止一套糾偏系統(tǒng)失靈而造成機械損壞，甚至發(fā)生大的事故。
為了提高該雙主梁門式起重機大車運行的可靠性及安全性，防止柔性鉸支座轉動角度過大，造成鋼結構的損傷，因此必須實時測量鉸支座的轉動角度，實時判斷每一時刻的轉動角度是否在允許范圍之內(nèi)，(通常只允許鋼性腿和柔性腿行走的距離之差在±3‰跨度內(nèi))并實時糾偏。此角度的測量值應是角度值，而不是角度變化量，不會因停電而丟失角度值，因此必須安裝值編碼器。
上糾偏的實施也是通過編碼器信號輸入到PLC，通過PLC實時計算、分析，然后做出判斷，具體原理和下糾偏類似。
三、P+F光電編碼器的選擇和糾偏系統(tǒng)實施框圖
為了保證電氣控制系統(tǒng)的可靠性，上下兩套糾偏系統(tǒng)，我們采用倍加福（P+F）值P+F光電編碼器。具體要求：能實時記錄大車行走位置，和歐姆龍PLC建立信號連接。上糾偏選用單圈值編碼器，具有Profibus-DP接口信號輸出，電源電壓為交流220V，防護等級須符合室外使用標準。
為了更好地編寫糾偏控制PLC程序，我們先編制一下糾偏控制流程框圖，從流程圖，我們可以清晰看出糾偏系統(tǒng)工作過程。