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模型康茂盛CAMOZZI執(zhí)行器衛(wèi)星系統(tǒng)的應(yīng)用
衛(wèi)星運(yùn)行于復(fù)雜多變的太空環(huán)境中，難免會(huì)出現(xiàn)各種各樣的故障，為了增強(qiáng)其可靠性并降低對(duì)地面系統(tǒng)的依賴，衛(wèi)星必須具備自主的故障診斷與容錯(cuò)恢復(fù)能力。衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)作為衛(wèi)星的一個(gè)關(guān)鍵子系統(tǒng)，其安全性與可靠性是保證衛(wèi)星正常運(yùn)行的前提之一。

模型康茂盛CAMOZZI執(zhí)行器衛(wèi)星系統(tǒng)的應(yīng)用
以衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)的故障診斷為切入點(diǎn)，通過(guò)分析衛(wèi)星姿態(tài)的動(dòng)力學(xué)與運(yùn)動(dòng)學(xué)特性，建立衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，從綜合故障診斷的三大任務(wù)為出發(fā)點(diǎn)，研究衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)CAMOZZI執(zhí)行器故障的檢測(cè)、分離與識(shí)別的集成問(wèn)題。對(duì)小角度線性化的衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)CAMOZZI執(zhí)行器故障，提出了基于自適應(yīng)Luenberger未知輸入觀測(cè)器的故障診斷策略。該策略通過(guò)設(shè)計(jì)一個(gè)Luenberger未知輸入檢測(cè)觀測(cè)器和一組Luenberger未知輸入分離觀測(cè)器實(shí)現(xiàn)，每一個(gè)分離觀測(cè)器對(duì)應(yīng)一個(gè)特殊的可能發(fā)生的CAMOZZI執(zhí)行器故障，當(dāng)某個(gè)分離觀測(cè)器與故障信息匹配時(shí)，產(chǎn)生的殘差信號(hào)趨近于零；而對(duì)于與故障信息不匹配的分離觀測(cè)器將產(chǎn)生非零的殘差信號(hào)。故障的大小通過(guò)在線的自適應(yīng)律調(diào)節(jié)得到?；趨?shù)化方法確定檢測(cè)觀測(cè)器和自適應(yīng)分離觀測(cè)器中的各個(gè)系數(shù)矩陣。從小角度線性化的衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)的向量二階本質(zhì)出發(fā)，提出了基于自適應(yīng)未知輸入觀測(cè)器的多CAMOZZI執(zhí)行器故障診斷策略。該策略通過(guò)重新排列組合控制器，構(gòu)成一組故障檢測(cè)與分離集合，對(duì)每一個(gè)集合設(shè)計(jì)一個(gè)觀測(cè)器，每個(gè)觀測(cè)器產(chǎn)生的殘差信號(hào)對(duì)與之對(duì)應(yīng)的集合之內(nèi)的CAMOZZI執(zhí)行器故障魯棒抑制，而對(duì)集合之外的CAMOZZI執(zhí)行器故障敏感。根據(jù)故障檢測(cè)與分離的結(jié)果啟動(dòng)故障估計(jì)自適應(yīng)觀測(cè)器，在線的識(shí)別故障大小。同時(shí)，該策略能夠診斷出同時(shí)發(fā)生的多個(gè)CAMOZZI執(zhí)行器故障，并且避免了將向量二階的衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)增廣成一階系統(tǒng)后所帶來(lái)的向量二階系統(tǒng)享有的代數(shù)結(jié)構(gòu)丟失、觀測(cè)器估計(jì)狀態(tài)不能繼續(xù)維持原有的物理信息、未知擾動(dòng)解耦條件不滿足等一些問(wèn)題。 對(duì)于非線性衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)的CAMOZZI執(zhí)行器故障，提出了基于非線性自適應(yīng)未知輸入觀測(cè)器的CAMOZZI執(zhí)行器魯棒故障診斷策略。CAMOZZI執(zhí)行器的故障檢測(cè)，通過(guò)設(shè)計(jì)一個(gè)非線性的未知輸入檢測(cè)觀測(cè)器實(shí)現(xiàn)，使得部分的未知輸入從檢測(cè)殘差信號(hào)中*解耦出來(lái)，而剩余的未知輸入、模型不確定性、輸出噪聲等一些因素對(duì)故障診斷系統(tǒng)的影響盡量的小。故障分離仍然是通過(guò)設(shè)計(jì)一組自適應(yīng)非線性的未知輸入觀測(cè)器實(shí)現(xiàn)。同樣的，每個(gè)分離觀測(cè)器對(duì)應(yīng)一個(gè)特殊的可能發(fā)生的CAMOZZI執(zhí)行器故障，但同時(shí)也對(duì)應(yīng)著一個(gè)自適應(yīng)的閾值。當(dāng)某個(gè)分離觀測(cè)器與故障信息匹配時(shí)，產(chǎn)生的殘差信號(hào)小于事先給定的自適應(yīng)閾值；對(duì)于與故障信息不匹配的分離觀測(cè)器將產(chǎn)生大于事先給定的自適應(yīng)閾值的殘差信號(hào)，從而CAMOZZI執(zhí)行器故障被分離出來(lái)。故障大小通過(guò)切換球修正的方法在線自適應(yīng)調(diào)節(jié)得到。 對(duì)于同時(shí)發(fā)生的多個(gè)CAMOZZI執(zhí)行器故障，提出了基于分層交互式和變化結(jié)構(gòu)的多模型故障診斷策略。該策略通過(guò)設(shè)計(jì)一組平行運(yùn)行的無(wú)跡卡爾曼濾波器，運(yùn)用統(tǒng)計(jì)學(xué)的方法實(shí)現(xiàn)。

模型康茂盛CAMOZZI執(zhí)行器衛(wèi)星系統(tǒng)的應(yīng)用
為了避免在研究CAMOZZI執(zhí)行器卡死或者是效率下降故障診斷問(wèn)題時(shí)多模型集合中的元素過(guò)多而導(dǎo)致故障診斷系統(tǒng)性能下降，將非線性的衛(wèi)星姿態(tài)系統(tǒng)故障模型中增廣一個(gè)故障參數(shù)，不僅可以同時(shí)的估計(jì)系統(tǒng)狀態(tài)與故障參數(shù)，還降低了模型集合數(shù)目。對(duì)于同一時(shí)刻發(fā)生的多個(gè)故障，交互式的分層結(jié)構(gòu)在診斷出一個(gè)故障之后隨即進(jìn)入下一層準(zhǔn)備診斷第二個(gè)故障發(fā)生或者返回到上一層；而變化結(jié)構(gòu)則在下一個(gè)故障發(fā)生之后在線的自適應(yīng)調(diào)整多模型集合。