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壹僑優(yōu)勢品牌 *價格 假一罰十 速來搶購     Vector    CANcable 2Y
壹僑優(yōu)勢品牌 *價格 假一罰十 速來搶購     Vector    VN1630A CAN/LIN Network Interface
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壹僑優(yōu)勢品牌 *價格 假一罰十 速來搶購     Vector    VN1610 CAN Network Interface
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壹僑優(yōu)勢品牌 *價格 假一罰十 速來搶購     Vector    VN7572 FlexRay PCIe-Interface
壹僑優(yōu)勢品牌 *價格 假一罰十 速來搶購     Vector    FRpiggyC 1082cap
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壹僑優(yōu)勢品牌 *價格 假一罰十 速來搶購     Vector    Breakout Box D62Y9
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壹僑優(yōu)勢品牌 *價格 假一罰十 速來搶購     Vector    GL3000 Data Logger + CompactFlash Card 16 GB (X81)
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3.找個CAN設(shè)備測量數(shù)據(jù)
第三點是實際操作，在實際測試中鞏固理論知識。

CAN總線不是空中樓閣。不管你測什么東西的CAN信號都行，重要的是，你要接收到那些寶貴的CAN總線數(shù)據(jù)。舉個例子，你的汽車，你們項目組租的車，你導(dǎo)師的車都行。反正我能想到的方便的資源就是你身邊的車，只要是09年之后的車都帶CAN總線。我當時是測我自己的速騰車，但OBD接口的CAN被閹割了，沒有數(shù)據(jù)。后來從汽車之家論壇中發(fā)現(xiàn)空調(diào)CAN線能引出來，這樣才引出了兩條寶貴的100K波特率舒適CAN總線，測出了很多數(shù)據(jù)。

汽車的CAN分為動力CAN和舒適CAN，具體可以看PPT。我測的速騰舒適CAN內(nèi)容很豐富，車門、尾箱打開還是關(guān)閉，安全帶，檔位，油量，手剎，方向盤轉(zhuǎn)角等等，但都是CAN總線源碼，你不知道哪個信號是車門信號。這個就叫做逆向破解了。你需要頻繁的開關(guān)車門來確定車門信號所對應(yīng)的幀ID和幀數(shù)據(jù)。你動，它跟著動，你不動，它也不動，那就是它了。

什么是幀ID？在實際應(yīng)用中，CAN總線一個幀主要由幀信息，幀ID和幀數(shù)據(jù)組成。CAN總線又分為3種，高速CAN、容錯CAN、單線CAN。媽呀，啥是高速CAN？高速CAN有別于容錯CAN和單線CAN，高速CAN的電平靜默2.5V，上下限是3.5V和1.5V，容錯CAN顯性時則為1V和4V，故可用萬用表量出。容錯CAN和單線CAN的*小，可暫時不學(xué)。附錄：高速CAN、容錯CAN、單線CAN區(qū)別
高速CAN,低速CAN, 單線CAN 比較

幀信息：四類，標準數(shù)據(jù)幀（汽油車、電機）、標準遠程幀（少見）、擴展數(shù)據(jù)幀（廣大柴油車、部分汽油車）、擴展遠程幀（少見）

有童鞋經(jīng)常會問到CAN2.0A和CAN2.0B是啥，2.0A是標準的意思，幀ID11位，也即0x000-0x7FF。2.0B是擴展的意思，幀ID高29位，也即0x0000 0000-0x1FFF FFFF，要注意2.0B已經(jīng)包含了2.0A，他們倆是包含與被包含的關(guān)系。

幀ID是什么？通俗講是CAN的一種“地址”。CAN有個特點是競爭機制，幀ID越小越有占用總線資源的權(quán)利，越會優(yōu)先發(fā)送。舉個例子，燈光信號幀ID0x555，發(fā)動機溫度傳感器幀ID0x111，那么當兩個信號同時發(fā)出時，發(fā)動機的信號會優(yōu)先發(fā)送，燈光在后面排隊。通常在一個CAN系統(tǒng)中，不同的設(shè)備，發(fā)出CAN信號的幀ID都是不一樣的，或者說，CAN信號的每個幀ID都有一個固定的用途。如果CAN信號的幀ID的用途被確定下來，并在一個文檔中得到了解釋，那么我們管這個叫CAN總線的應(yīng)用層協(xié)議，或者高層協(xié)議。常見的有ISO15765-4，SAE J1939，CANopen（電機和挖溝機控制器用）。而這個文檔在車輛行業(yè)中叫DBC文件，它對車輛CAN總線上的每個幀ID及每個幀數(shù)據(jù)都做了注釋。

11位和29位是什么意思呢？現(xiàn)在說下，11位指的是標準幀的幀ID范圍是0x000-0x7FF（0x是十六進制的意思），7FF翻譯成二進制是111 1111 1111，對吧，十一個“1”。同理，29位指擴展幀的幀ID范圍是0x0000 0000-0x1FFF FFFF，1FFF FFFF翻譯成二進制是29個1。大致明白了吧。29位的分配ID能力比11位的強，11位總有些地方不夠之感。

幀數(shù)據(jù)很簡單了，說下特色吧。與串口相比，CAN的幀數(shù)據(jù)只有8個字節(jié)，即64個位，不會再多了。當然，CAN FD作為新型總線解決了僅有8字節(jié)這個問題。有興趣大家可以了解下CAN FD。

波特率忘了，CAN的波特率都是整數(shù)，要注意。常見的車輛波特率有500K，250K，125K，100K。波特率這東西和收音機頻率一樣，如果兩個CAN設(shè)備的通信波特率不*的話，是不能進行通訊的。

常見CAN高層協(xié)議及其波特率

終端電阻，CAN和RS485一樣，要在終端減少差分信號的反射。我記得經(jīng)典的一張圖是這么畫的，水流在試管（平躺）的尾部受阻，水也就涌了回來。差分信號也是如此，你不在兩個終端加電阻，信號會反彈回來影響通訊。詳細的看書吧，不細講了。這東西總線上要有兩個，兩個120歐姆的電阻，并聯(lián)，遠的兩端一邊一個。多了不行少了也不行。你不確定的話，用萬用表量一下，CANH和CANL之間60歐姆左右好。

CAN總線的終端電阻

好的，現(xiàn)在你應(yīng)該已經(jīng)明白，幀ID、幀信息和幀數(shù)據(jù)都是什么，知道CAN總線波特率是什么，終端電阻是什么，重要的是，你收到一個陌生設(shè)備發(fā)出的CAN總線數(shù)據(jù)了。你成功的邁出了學(xué)習(xí)CAN總線重要的一步。如果你連接不上你的車或其他CAN設(shè)備，那屬于連接問題，請參閱指導(dǎo)文檔

4.理解CAN高層協(xié)議
第四點，你需要找一個高層協(xié)議來進行CAN數(shù)據(jù)與實際含義對號入座。比如ISO15765-4協(xié)議和SAE J1939協(xié)議，看文檔，明白CAN總線是如何在某個幀ID中傳遞轉(zhuǎn)速等模擬量，傳遞燈光信號等數(shù)字量。

舉個例子，J1939柴油車協(xié)議中，0x18F00402這個幀ID表示EEC1，它的第四個和第五個幀數(shù)據(jù)，假如是0x02,0x03，那么發(fā)動機轉(zhuǎn)速如何表示呢，轉(zhuǎn)速=2x0.125+3x32=96.25，這個就是真實的發(fā)動機轉(zhuǎn)速值。它是有公式在里面的，這個事情是在協(xié)議中規(guī)定好的。用第四個幀的十進制數(shù)據(jù)乘以0.125，再加上第五個幀的十進制數(shù)據(jù)乘以32，你就得到了實際的發(fā)動機轉(zhuǎn)速。對CAN總線協(xié)議的理解就說到這里。知道幀ID和幀數(shù)據(jù)的意思，你就可以對復(fù)雜的CAN總線16進制數(shù)據(jù)了如指掌。