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公司主營：西門子數(shù)控系統(tǒng),V20變頻器S7-200CN.S7-200smart.S7-300.S7-400.S7-1200.6ES5 ET200 人機界面,變頻器,DP總線,MM420 變頻器MM430 變頻器MM
產(chǎn)品簡介
詳細介紹
西門子數(shù)字量模塊6ES7521-1BH50-0AA0服務
7.4.1 PID 算法
在穩(wěn)態(tài)運行中，PID 控制器調(diào)節(jié)輸出值，使偏差 (e) 為零。 偏差是設定值
(SP)（所需工作點）與變量 (PV)（實際工作點）之差。 PID
控制的原理基于以下方程，輸出 M(t) 是比例項、積分項和微分項的函數(shù)：輸出 = 比例項 + 積分項 + 微分項
M(t) = KC * e + KC ∫0t e dt + Minitial + KC * de/dt
其中：
M(t) 回路輸出（時間的函數(shù)）
KC 回路增益
e 回路偏差（設定值與變量之差）
Minitial 回路輸出的初始值
要在數(shù)字計算機中執(zhí)行該控制函數(shù)，必須將連續(xù)函數(shù)量化為偏差值的周期采樣，并隨后計算輸出。 數(shù)字計算機進行處理采用的相應方程如下：
輸出 = 比例項 + 積分項 + 微分項
Mn = Kc * en + KI * ∑1nex + Minitial + KD * (en - en-1)
其中：
Mn 采樣時間 n 時的回路輸出計算值
Kc 回路增益
en 采樣時間 n 時的回路偏差值
en-1 前一回路偏差值（采樣時間 n - 1 時）
KI 積分項的比例常數(shù)
M initial 回路輸出的初始值
KD 微分項的比例常數(shù)
從該公式中可以看出，積分項是從第 1 次采樣到當前采樣所有偏差項的函數(shù)。微分項是當前采樣和前一次采樣的函數(shù)，而比例項僅是當前采樣的函數(shù)。
在數(shù)字計算機中，保存偏差項的所有樣本既不實際，也沒有必要。
因為從個樣本開始，每次對偏差進行采樣時數(shù)字計算機都必須計算輸出值，因此僅需存儲前一偏差值和前一積分項值。
由于數(shù)字計算機解決方案具有重復特性，因此可以簡化在任何采樣時間都需計算的方程。簡化后的方程如下：
輸出 = 比例項 + 積分項 + 微分項
Mn = KC * en + KI * en + MX + KD * (en - en-1)
其中：
Mn 采樣時間 n 時的回路輸出計算值
Kc 回路增益
en 采樣時間 n 時的回路偏差值
en-1 前一回路偏差值（采樣時間 n - 1 時）
KI 積分項的比例常數(shù)
MX 前一積分項的值（采樣時間 n - 1 時）
KD 微分項的比例常數(shù)
CPU 使用以上簡化方程的改進方程計算回路輸出值。 改進的方程如下： 輸出 = 比例項 + 積分項 + 微分項
Mn = MPn + MIn + MDn
其中：
Mn 采樣時間 n 時的回路輸出計算值
MPn 采樣時間 n 時回路輸出的比例項值
MIn 采樣時間 n 時回路輸出的積分項值
MDn 采樣時間 n 時回路輸出的微分項值
企業(yè)規(guī)模也普遍較小，800多家企業(yè)中，逾90%年產(chǎn)值在1億元幣以下。地鐵8號線琶洲站保利博覽館出口或C出口可到達展館。再加上的生產(chǎn)要素價格相對較低，更成為各大公司搶占市場的動力。他表示，近期寶鋼與武鋼合并廣受業(yè)內(nèi)關注。但是，我國工程機械行業(yè)化依然處于基礎階段，出口占企業(yè)總30%的企業(yè)少之又少。