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公司簡(jiǎn)介：
LAFONTE成立于1975年，總部位于意大利，是目前*的液體處理、過濾和凈化設(shè)備的制造廠商。LAFONTE主要的產(chǎn)品有：磁力泵MPP系列、機(jī)械泵O系列、雙隔膜泵BX系列、立式泵PP系列、插桶泵PP系列，在業(yè)內(nèi)獲得廣泛的贊譽(yù)。上海彩斯常年與意大利LAFONTE保持密切的商務(wù)合作，是中國區(qū)一的LAFONTE代理，上海彩斯主要供應(yīng)LAFONTE磁力泵、LAFONTE隔膜泵、LAFONTE立式泵、LAFONTE插桶泵等全系列LAFONTE產(chǎn)品。為您供應(yīng)原裝*的同時(shí)，提供更親民的價(jià)格和優(yōu)質(zhì)的服務(wù)。

型號(hào)示例：
Lafonte泵 EVT系列
Lafonte泵EVT7
Lafonte泵EVT20
EVT12
EVT15
EVT25
EVT30

Lafonte泵 EVM系列
Lafonte泵EVM8
Lafonte泵EVM12
EVM15
EVM20

Lafonte泵 EVV系列
Lafonte泵EVV8
Lafonte泵EVV12
EVV15
EVV20
EVV25
EVV30
EVV35
EVV45

Lafonte輸送泵
Lafonte輸送泵 PF
Lafonte輸送泵 TO

Lafonte泵 MPP系列
Lafonte泵MPP951
Lafonte泵MPP831
MPP501
MPP500
MPP302
MPP251
MPP201
MPP101
MPP052
MPP051
MPP031
MPC042
MPA320
MPA41-31
MPA23-11

Lafonte泵 O系列
Lafonte泵O3
Lafonte泵O4

Lafonte PP PVDF泵 系列
Lafonte泵BX05
MCM
BX09
BX50
BX51
BX26
BX10
MNB
CU15
V3
V4

Lafonte泵MPP831不會(huì)遺忘

Lafonte泵MPP831不會(huì)遺忘

采用肌電信號(hào)控制技術(shù)，設(shè)計(jì)了一款兼容Arduino編程和STM32開發(fā)的機(jī)械手掌控制系統(tǒng)，包含控制器、智能手套和機(jī)械手掌三部分，通過藍(lán)牙通訊實(shí)現(xiàn)智能手套和機(jī)械手掌之間的運(yùn)動(dòng)同步。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該系統(tǒng)具有控制靈活和操縱簡(jiǎn)單的特點(diǎn)，具有較大的應(yīng)用價(jià)值。

關(guān)鍵詞：肌電信號(hào)；機(jī)械手掌；運(yùn)動(dòng)同步

仿生機(jī)械手掌[1-4]是當(dāng)今科研領(lǐng)域及工業(yè)領(lǐng)域的研究前沿和熱點(diǎn),兼有人的行為意識(shí)和機(jī)械手的作業(yè)效能，因此在軍事、醫(yī)療、空間、工業(yè)和海洋等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景[5-8]。然而，目前在機(jī)械手掌的應(yīng)用中，對(duì)于機(jī)械手掌的操縱多為按鍵控制或者需要多個(gè)控制桿來控制一個(gè)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)，其設(shè)計(jì)繁瑣，操作復(fù)雜，給操作者使用帶來很大不便。

1系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)

本文設(shè)計(jì)了一款A(yù)rduino編程和STM32開發(fā)的智能手套控制機(jī)械手掌系統(tǒng)，通過智能手套的傳感器來采集人手臂的運(yùn)動(dòng)信息，然后通過智能手套的微控制器模塊發(fā)送到總控制器，再經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換控制芯片采集相應(yīng)的數(shù)字量信號(hào)，并編寫控制算法程序?qū)崿F(xiàn)舵機(jī)運(yùn)動(dòng)，達(dá)到智能手套與機(jī)械手掌同步運(yùn)動(dòng)的目的。系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖1所示。

2系統(tǒng)硬件組成

2.1控制器組成

本系統(tǒng)通過智能手套實(shí)現(xiàn)同步控制機(jī)械手掌，機(jī)械手套的主控器通過手指彎曲傳感器和三軸加速度傳感器采集手部的肌電信息，通過藍(lán)牙將信息傳送機(jī)械手掌，機(jī)械手掌主控器接受到的相應(yīng)控制信息后，進(jìn)行信息的處理從而控制機(jī)械手掌運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了智能手套遠(yuǎn)程控制機(jī)械手掌。如圖2、圖3所示。

2.2智能手套

智能手套由五個(gè)彎曲傳感器、陀螺儀、無線發(fā)射模塊組成。其中彎曲傳感器分別檢測(cè)不同手指的力數(shù)據(jù)，控制機(jī)械手掌的手指彎曲。陀螺儀檢測(cè)手掌的軸向加速度、軸向角速度以及軸向地磁數(shù)據(jù)，通過智能手套主控器上的AHRS算法將其轉(zhuǎn)化機(jī)械手掌的左右運(yùn)動(dòng)、上下運(yùn)動(dòng)及翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。無線發(fā)射模塊將采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理打包發(fā)送機(jī)械手掌主控器。如圖4所示。

2.3機(jī)械手掌

仿生機(jī)械手掌包括機(jī)械手本體、舵機(jī)、無線接收模塊組成。無線接收模塊接收到智能手套的肌電數(shù)據(jù)通過機(jī)械手掌主控器進(jìn)行處理控制舵機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手本體的運(yùn)動(dòng)。機(jī)械手掌的主控器有PE機(jī)接口、單片機(jī)模塊插座、PWM舵機(jī)接口、蜂鳴器（支持低壓報(bào)警）、5V供電接口、3.3V供電接口、總線舵機(jī)接口、串口通信接口等接口，還設(shè)置了6路舵機(jī)過流保護(hù)系統(tǒng)。如圖5所示。

3系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)流程如圖6所示，通過測(cè)試使用智能手套能實(shí)現(xiàn)機(jī)械手靈活的同步抓取物體如圖7所示。

4結(jié)論

本文采用肌電信號(hào)控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)了智能手套同步控制機(jī)械手掌運(yùn)動(dòng)，對(duì)不同的幾何外形的物體進(jìn)行抓握測(cè)試，達(dá)到了預(yù)期的效果，具有控制靈活和操縱簡(jiǎn)單的特點(diǎn)，下一步將進(jìn)行控制系統(tǒng)的優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)手部姿態(tài)更確的控制。