TOF是飛行時(shí)間（Time of Flight）技術(shù)的縮寫，即傳感器發(fā)出經(jīng)調(diào)制的近紅外光，遇物體后反射，傳感器通過計(jì)算光線發(fā)射和反射時(shí)間差或相位差，來換算被拍攝景物的距離，以產(chǎn)生深度信息，此外再結(jié)合傳統(tǒng)的相機(jī)拍攝，就能將物體的三維輪廓以不同顏色代表不同距離的地形圖方式呈現(xiàn)出來。

市面上絕大部分的移動(dòng)機(jī)器人采用機(jī)械式碰撞條作為防撞措施，這種暴力性機(jī)械式的避障通常應(yīng)該作為后的防撞措施，采用超聲波進(jìn)行避障的也不在少數(shù)，這種技術(shù)經(jīng)常會(huì)存在誤判；技術(shù)稍*一些的采用激光雷達(dá)進(jìn)行避障，但是激光雷達(dá)的局限性在于，它只能掃描某一平面內(nèi)的障礙物，至于那些低于或者高于掃描面的障礙物則表現(xiàn)出無能為力，尤其是低矮障礙物和懸空障礙物等等情況；技術(shù)極為*是采用視覺進(jìn)行立體避障，但是絕大多數(shù)視覺避障都是針對近距離障礙物進(jìn)行識(shí)別，所以目前極為完善的是視覺＋激光雷達(dá)的方案進(jìn)行避障。

用于3D視覺避障的技術(shù)種類繁多：結(jié)構(gòu)光3D視覺技術(shù)，通常無法在強(qiáng)環(huán)境光下工作，甚至長時(shí)間工作都會(huì)存在測距不準(zhǔn)的情況；雙目3D視覺技術(shù)的難點(diǎn)在于雙目匹配的復(fù)雜性和魯棒性較差，在黑暗無光的情況下實(shí)現(xiàn)不了避障；基于TOF的視覺避障技術(shù)則因?yàn)橛?jì)算復(fù)雜度較低、魯棒性較高、環(huán)境光抑制能力較好而成為移動(dòng)機(jī)器人避障*。

 

藍(lán)芯科技TOF深度相機(jī)是以計(jì)算機(jī)視覺為核心技術(shù)，利用人工智能技術(shù)結(jié)合深度視覺感知傳感器讓機(jī)器“慧”做事。公司出品的移動(dòng)機(jī)器人采用自研的Eagle系列視覺避障傳感器結(jié)合多種傳感器進(jìn)行自主避障，優(yōu)勢在于可以根據(jù)不同的應(yīng)用需求定制化避障傳感器性能參數(shù)。

TOF深度相機(jī)技術(shù)參數(shù)：

其采用Eagle系列LXPS-Eagle-II310-U傳感器進(jìn)行避障，傳感器詳細(xì)規(guī)格參數(shù)如下：
測距范圍:          0.1-3m（遠(yuǎn)測距5m）
測距精度：         1% @ 1m 70%反射率
視場角:            110°X 82°;
分辨率：           320*240
幀率：             20fps
數(shù)據(jù)接口：         USB3.0/Ethernet
相機(jī)尺寸：         30mm×58mm×29mm
運(yùn)行環(huán)境：         -10℃-70℃
陽光抑制：         50klux
此款傳感器售價(jià)低至***元人民幣。