計(jì)算包絡(luò)表的值

PTO/PWM發(fā)生器的多段管道功能在許多應(yīng)用中非常 有用，尤其在步進(jìn)電機(jī)控制中。

例如：您可以用帶有脈沖包絡(luò)的PTO來(lái)控制一臺(tái)步進(jìn)電機(jī)，來(lái)實(shí)現(xiàn)一個(gè)簡(jiǎn)單的加速、勻速和減速或者一個(gè)由多255段脈沖波形組成的復(fù)雜，而其中每 一段波形都是加速、勻速或者減速操作。

圖6--30中的示例給出的包絡(luò)表值要求產(chǎn)生一個(gè)輸出信 號(hào)波形包括三段：步進(jìn)電機(jī)加速(段)；步進(jìn)電機(jī)勻 速(第二段)和步進(jìn)電機(jī)減速(第三段)。

10 kHz

2 kHz

1 段 #1

200個(gè)脈沖

2 段 #2

3400個(gè)脈沖

3 段 #3

400個(gè)脈沖

圖6--30 頻率/時(shí)間圖

對(duì)于該實(shí)例：?jiǎn)?dòng)和終脈沖是2 kHz，脈沖是10 kHz，要求4000個(gè)脈沖才能達(dá)到期望的電機(jī)數(shù)。由于包絡(luò)表中的值是用周期表示的，而不是用，需要把給定的值轉(zhuǎn)換成周期       值。因此，啟動(dòng)(初始)和終(結(jié)束)周期時(shí)間是500 µs，相應(yīng)于的周期時(shí)間是100 µs。在輸出包絡(luò)的加速部分，要求在200個(gè)脈沖左右達(dá)到脈沖。也假定包絡(luò)的減速部分，在400個(gè)脈沖完成。

在該例中，使用一個(gè)簡(jiǎn)單公式計(jì)算PTO/PWM發(fā)生器用來(lái)每個(gè)脈沖周期所使用的周期增量值：

De給定段的周期增量=｜ECT- ICT｜/Q

其中： End_CTseg = 此段的結(jié)束周期Init_CTseg = 此段的初始周期Quantityseg = 此段中的脈沖數(shù)量

利用這個(gè)公式，

分段1 (加速)： 增量周期 = --2 分段2 (恒速)： 增量周期 = 0 分段3 (減速)： 增量周期 = 1 

假定包絡(luò)表存從VB500開(kāi)始的V存儲(chǔ)器區(qū)，表6--38給出了產(chǎn)生所要求波形的值。該表的值可以在用戶(hù)程序中用指令

V存儲(chǔ)器中。一種是在數(shù)據(jù)塊中定義包絡(luò)

表的值。

表6--38 包絡(luò)表值

段的后一個(gè)脈沖的周期在包絡(luò)中不直接，但必須計(jì)算出來(lái)(除非周期增量是0)。如果在段之間需      要轉(zhuǎn)換，知道段的后一個(gè)脈沖的周期是有用的。計(jì)算段的后一個(gè)脈沖周期的公式是：

段的后一個(gè)脈沖的周期時(shí)間=ICT+(DEL*(Q- 1))

其中： Init_CTseg = 該段的初始化周期

Deltaseg=該段的增量周期時(shí)間

Quantityseg=該段的脈沖數(shù)量

作為介紹，上面的簡(jiǎn)例是有用的，實(shí)際應(yīng)用可能需要更復(fù)雜的波形包絡(luò)。記?。褐芷谠隽恐荒芤?/span>       微秒數(shù)或毫秒數(shù)，周期的修改在每個(gè)脈沖上進(jìn)行

這兩項(xiàng)的影響使對(duì)于一個(gè)段的周期增量的計(jì)算可能需要疊代。對(duì)于結(jié)束周期值或給定段的脈沖個(gè)

數(shù)，可能需要作。

在確定正確的包絡(luò)表值的中，給定的波形段的時(shí)間很有用。按照下面的公式可以計(jì)算完成一       個(gè)給定波形段的時(shí)間長(zhǎng)短：

波形段的時(shí)間=Q*(ICT+((DEL/2)*(Q- 1)))

其中： Quantityseg = 該段的脈沖數(shù)量

ICT=該段的初始化周期時(shí)間

DEL=該段的增量周期時(shí)間

數(shù)字運(yùn)算指令

加、減、乘、除指令

整數(shù)加法(+I)或者整數(shù)減法(--I)指令，將兩個(gè)16位整數(shù)相加或者  相減，產(chǎn)生一個(gè)16位結(jié)果。雙整數(shù)加法(+D)或者雙整數(shù)減法

(--D)指令，將兩個(gè)32位整數(shù)相加或者相減，產(chǎn)生一個(gè)32位結(jié)果。實(shí)數(shù)加法(+R)和實(shí)數(shù)減法(--R)指令，將兩個(gè)32位實(shí)數(shù)相加  或相減，產(chǎn)生一個(gè)32位實(shí)數(shù)結(jié)果。

整數(shù)乘法(＊I)或者整數(shù)除法(/I)指令，將兩個(gè)16位整數(shù)相乘或者 相除，產(chǎn)生一個(gè)16位結(jié)果。(對(duì)于除法，余數(shù)不被保留。) 雙整數(shù)乘法(＊D)或者雙整數(shù)除法(/D)指令，將兩個(gè)32位整數(shù)相乘或  者相除，產(chǎn)生一個(gè)32位結(jié)果。(對(duì)于除法，余數(shù)不被保留。) 實(shí)數(shù)乘法(*R)或?qū)崝?shù)除法(/R)指令，將兩個(gè)32位實(shí)數(shù)相乘或相除，  產(chǎn)生一個(gè)32位實(shí)數(shù)結(jié)果。

SM標(biāo)志位和ENO

SM1.1表示溢出錯(cuò)誤和值。如果SM1.1置位，SM1.0和

SM1.2的狀態(tài)不再有效而且原始輸入操作數(shù)不會(huì)發(fā)生變化。如  果SM1.1和SM1.3沒(méi)有置位，那么數(shù)字運(yùn)算產(chǎn)生一個(gè)有效的結(jié)  果，同時(shí)SM1.0和SM1.2有效。在除法運(yùn)算中，如果SM1.3置位，其他數(shù)算標(biāo)志位不會(huì)發(fā)生變化。

使ENO=0的錯(cuò)誤條件：

■ SM1.1 (溢出)

■ SM1.3 (被0除)

■ 0006 (間接尋址)

受影響的特殊存儲(chǔ)器位：

■ SM1.0 (結(jié)果為0)

■ SM1.1 (溢出，運(yùn)算中產(chǎn)生非法數(shù)值或者輸入?yún)?shù)非法)

■ SM1.2 (結(jié)果為負(fù))

■ SM1.3 (被0除)

表6--39 加、減、乘、除指令的有效操作數(shù)

實(shí)數(shù)(或者浮點(diǎn)數(shù))的表示格式采用ANSI/IEEE 754- 1985(單精度)。要更多信息請(qǐng)參考該。